To provide a travel support method and a travel support apparatus, which are capable of generating a travel path that prevents a vehicle from returning to the original path at fast timing from passing a side of an obstacle positioned in a progress direction of the vehicle when generating a travel path for avoiding the obstacle.SOLUTION: A travel support method includes: determining whether there is a first obstacle that obstructs travel of a vehicle in a lane on the basis of lane information on surroundings of the vehicle and surrounding article information; determining, in the case of determining that there is the first obstacle, whether the vehicle can avoid the first obstacle by steering control to an avoiding direction to avoid the first obstacle; setting, in the case of determining that the vehicle can avoid the first obstacle, an avoidance end position of an avoiding section for executing avoidance control including the steering control, on a farther side in the progress direction of the vehicle than an end position of a section that is necessary to avoid the first obstacle; and generating a travel path for the vehicle to travel from an avoidance start position of the avoiding section to the avoidance end position.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】自車両の進行方向に位置する障害物を回避するための走行経路を生成する際に、障害物の側方を通過してから早いタイミングで元の経路上に戻ることを防ぐ走行経路を生成できる走行支援方法及び走行支援装置を提供する。【解決手段】自車両周囲の車線情報と周囲物体情報とに基づいて、自車線に自車両の走行を妨げる第1障害物があるか否かを判定し、第1障害物があると判定した場合、第1障害物を回避する回避方向への操舵制御によって、自車両が第1障害物を回避できるか否かを判定し、自車両が第1障害物を回避できると判定した場合、自車線において、操舵制御を含む回避制御を実行するための回避区間の回避終了位置を、第1障害物を回避するために必要な距離の区間の終了位置よりも自車両の進行方向奥側に設定し、回避区間の回避開始位置から回避終了位置まで、自車両が走行するための走行経路を生成する。【選択図】図1
TRAVEL SUPPORT METHOD AND TRAVEL SUPPORT APPARATUS
走行支援方法及び走行支援装置
2023-05-10
Patent
Electronic Resource
Japanese
TRAVEL SUPPORT METHOD FOR TRAVEL SUPPORT APPARATUS, AND TRAVEL SUPPORT APPARATUS
European Patent Office | 2021
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