To reduce discomfort of a driver when a recognized steering angle by a driver is different from an actual steering angle when switching from an automatic driving mode to a manual driving mode.SOLUTION: A control device 15 determines whether a recognized steering angle βre to be a steering angle β recognized by a driver of a steering wheel 6 is the vicinity of a neutral position (0°) or the vicinity of a one-rotation position (360°) according to a gripping position of the steering wheel 6 when a driving mode is switched from an automatic driving mode to a manual driving mode by steering the steering wheel 6 during traveling of a vehicle 1 in the automatic driving mode (ST4 to ST7). When the determined recognized steering angle βre is different from the actual steering angle (ST8: No), a ratio K is changed so that a turning angle α approaches a recognized turning angle αre corresponding to the recognized steering angle βre (ST9).SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】自動運転モードから手動運転モードに切り替わるときに運転者の認識操舵角と実際の操舵角とが相違している場合に、運転者の違和感を低減する。【解決手段】制御装置15は、車両1の自動運転モードでの走行中にステアリングホイール6が操舵されたことによって運転モードが自動運転モードから手動運転モードに切り替わるときに、ステアリングホイール6の把持位置に応じて、ステアリングホイール6の運転者が認識している操舵角βである認識操舵角βreが中立位置(0°)付近と1回転位置(360°)付近とのどちらであるかを判定し(ST4~ST7)、判定された認識操舵角βreと実際の操舵角とが相違する場合(ST8:No)、転舵角αが認識操舵角βreに対応する認識転舵角αreに近付くようにレシオKを変更する(ST9)。【選択図】図4
STEERING DEVICE OF AUTOMATIC DRIVING VEHICLE
自動運転車両の操舵装置
2022-10-07
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
STEERING SUPPRESSING DEVICE FOR AUTOMATIC DRIVING VEHICLE AND AUTOMATIC DRIVING VEHICLE
European Patent Office | 2023
|Steering device for automatic driving vehicle and automatic driving vehicle provided with same
European Patent Office | 2024
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