To provide a forklift capable of automatically stacking containers.SOLUTION: A forklift 1 comprises a cargo handling gear 20 including a fork 22 supported in a freely elevating/lowering manner by an elevating part elevating/lowering along a mast, sensors 31-33, and a controller 15 to perform a motion control using sensor signals from the sensors. The controller detects multiple first positions of a first container CO1 mounted on a fork and multiple second positions of a second container on which the first container is stacked, using the sensor signals, calculates the error of the angle between the first container and the second container using the first multiple positions and the second multiple positions, calculates the positional error between a first reference point of the first container and a second reference point of the second container relative to the first reference point when the first container is stacked on the second container, using at least one of each of the plurality of first positions and the plurality of second positions, and performs the motion control so as to reduce the angle error and the positional error.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】コンテナの段積を自動で行うことができるフォークリフトを提供する。【解決手段】フォークリフト1は、マストに沿って昇降する昇降部に昇降自在に支持されたフォーク22を含んだ荷役装置20と、センサ31~33と、センサからのセンサ信号を用いて、動作制御を行うコントローラ15と、を備え、コントローラは、センサ信号を用いて、フォークに搭載された第1のコンテナCO1の複数の第1の位置と、第1のコンテナが段積される第2のコンテナの複数の第2の位置とを検出し、複数の第1の位置及び複数の第2の位置を用いて、第1のコンテナと第2のコンテナとの角度の誤差を算出し、複数の第1の位置及び複数の第2の位置それぞれの少なくとも1つを用いて、第1のコンテナの第1の基準点と、第2のコンテナに段積されたときに第1の基準点に相対する第2のコンテナの第2の基準点との位置の誤差を算出し、角度の誤差と位置の誤差とを小さくするように動作制御を行う、ように構成されている。【選択図】図1


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    Title :

    FORKLIFT, FORKLIFT CONTROL DEVICE, AND FORKLIFT CONTROL METHOD


    Additional title:

    フォークリフト、フォークリフトの制御装置、及び、フォークリフトの制御方法


    Contributors:

    Publication date :

    2022-08-29


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last



    FORKLIFT AND FORKLIFT CONTROL METHOD

    KANEKO SHINJI / OIWA TAISHI | European Patent Office | 2015

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    FORKLIFT AND FORKLIFT CONTROL METHOD

    KANEKO SHINJI / OIWA TAISHI | European Patent Office | 2015

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    FORKLIFT AND FORKLIFT CONTROL METHOD

    KANEKO SHINJI / OIWA TAISHI | European Patent Office | 2015

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    FORKLIFT AND FORKLIFT CONTROL METHOD

    KIM DAE HYUN | European Patent Office | 2016

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    FORKLIFT AND FORKLIFT CONTROL METHOD

    KANEKO SHINJI / OIWA TAISHI | European Patent Office | 2015

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