To provide an improved terrain referenced navigation system.SOLUTION: A ground vehicle navigation system comprising: an inertial navigation system arranged to output an orientation estimate of the ground vehicle and a first position estimate of the ground vehicle; a terrain map comprising terrain data; a terrain gradient based navigation unit arranged to output a second position estimate of the ground vehicle based on a comparison between the orientation estimate and terrain gradient data extracted from the terrain map; and an iterative algorithm unit arranged to determine a system error state in each iteration. In each iteration the iterative algorithm unit is arranged to: receive the first position estimate and the second position estimate; and update the system error state for the next iteration based on the system error state, the first position estimate and the second position estimate.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】 改良された地形参照ナビゲーションシステムを提供する。【解決手段】 地上車両のナビゲーションシステムであって、地上車両の向きの概算及び地上車両の第1の位置の概算を出力するように構成された慣性ナビゲーションシステムと、地形データを含む地形マップと、向きの概算と、地形マップから抽出された地形傾斜のデータとの間の比較に基づき、地上車両の第2の位置の概算を出力するように構成された、地形傾斜ベースのナビゲーションユニットと、反復の各々におけるシステムの誤差の状態を判定するように構成された反復アルゴリズムユニットと、を備え、反復の各々において、反復アルゴリズムユニットが、第1の位置の概算及び第2の位置の概算を受領することと、システムの誤差の状態、第1の位置の概算、及び第2の位置の概算に基づき、次の反復に関するシステムの誤差の状態をアップデートすることと、を行うように構成される。【選択図】図1


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    Title :

    GROUND VEHICLE NAVIGATION SYSTEM


    Additional title:

    地上車両のナビゲーションシステム


    Contributors:

    Publication date :

    2022-05-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    GROUND VEHICLE NAVIGATION METHOD

    KARPENKOV ANDREJ SERGEEVICH / MARTYNOV OLEG VLADIMIROVICH | European Patent Office | 2019

    Free access



    AIR MEASUREMENT FOR GROUND VEHICLE NAVIGATION

    MOYAL SHAILENDRA / GHOSH PARTHO / KARRI VENKATA VARA PRASAD et al. | European Patent Office | 2023

    Free access

    Unmanned Ground Vehicle System Perception for Outdoor Navigation

    C. Thorpe / M. Hebert / D. Pomerleau et al. | NTIS | 1998