To provide a steering controller that inhibits the occurrence of a vibration resulting from a vehicle halt command.SOLUTION: A steering controller 1 includes a steering control unit 110 that controls a steering output torque Tso to be outputted from a steering actuator 3, and controls an actual steer angle θsr of a steering wheel via the steering actuator 3, and a turning control unit 120 that controls a turning output torque Tto to be outputted from a turning actuator 4, and controls an actual turn angle θtr of turning tires via the turning actuator 4. The turning control unit 120 controls, or dwindles the turning output torque Tto during interlocked control where the steering control unit 110 controls, or interlocks the actual steer angle θsr with the actual turn angle θtr in response to a vehicle halt command Oe. The turning control unit 120 and steering control unit 110 discontinue conduction of electricity to the turning actuator 4 and steering actuator 3 respectively after the turning output torque Tto is controlled to dwindle by the turning control unit 120.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】車両の停止指令に伴う振動の発生を抑制する操舵制御装置の提供。【解決手段】操舵制御装置1は、操舵アクチュエータ3から出力される操舵出力トルクTsoを制御し、操舵アクチュエータ3を介してステアリングホイールの実操舵角θsrを制御する操舵制御部110と、転舵アクチュエータ4から出力される転舵出力トルクTtoを制御し、転舵アクチュエータ4を介して転舵タイヤの実転舵角θtrを制御する転舵制御部120とを、備える。転舵制御部120は、車両の停止指令Oeに伴って操舵制御部110が実操舵角θsrを実転舵角θtrに対し連動制御する連動制御中に、転舵出力トルクTtoを漸減制御する。転舵制御部120及び操舵制御部110は、転舵制御部120による転舵出力トルクTtoの漸減制御後に、それぞれ転舵アクチュエータ4及び操舵アクチュエータ3への通電をカットする。【選択図】図3
STEERING CONTROLLER, STEERING CONTROL METHOD, AND STEERING CONTROL PROGRAM
操舵制御装置、操舵制御方法、操舵制御プログラム
2022-05-11
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
STEERING CONTROLLER, VEHICLE, STEERING CONTROL METHOD, AND STEERING CONTROL PROGRAM
European Patent Office | 2017
|STEERING CONTROLLER, STEERING CONTROL METHOD, AND STEERING CONTROL SYSTEM
European Patent Office | 2020
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