To provide a self-propelled type robot which can improve a travel speed thereof moving on the basis of peristaltic movement.SOLUTION: A self-propelled type robot comprises a travel part 10 which has: a gripping unit 20 that contracts in an axial direction and expands in a radial direction by supply of fluid, causes friction with a travel surface, and can grip the travel surface; and a propulsion unit 40 that contracts in the axial direction and expands in the radial direction by supply of the fluid, and expands in the radial direction with friction on the travel surface during the expansion smaller than friction occurring by the expansion of the gripping unit 20, and in which a gripping part composed of the gripping unit 20 and a propulsion part composed of the propulsion unit 20 are alternately provided so that the gripping part becomes at the head and the end. The propulsion unit 20 is so configured that a contraction amount in the axial direction by supply of the fluid is so set as to be larger than a contraction amount in the axial direction of the gripping unit 20.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】蠕動運動に基づいて移動する自走式ロボットの移動速度を向上可能な自走式ロボットを提供する。【解決手段】流体の供給により軸方向に収縮するとともに径方向に膨張し、走行面との間に摩擦を生じさせて走行面を把持可能とされた把持ユニット20と、流体の供給により軸方向に収縮するとともに径方向に膨張し、該膨張時の走行面に対する摩擦が、前記把持ユニット20の前記膨張により生じる摩擦よりも小さく径方向に膨張する推進ユニット40とを有し、前記把持ユニット20で構成される把持部が先頭及び最後尾となるように、該把持部と、前記推進ユニット20で構成される推進部とが交互に設けられた走行部10を備え、前記推進ユニット20は、流体の供給による軸方向への収縮量が、前記把持ユニット20の軸方向への収縮量よりも大きく設定された構成とした。【選択図】図1
SELF-PROPELLED TYPE ROBOT
自走式ロボット
2022-04-12
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |