To provide a cargo estimation device that can stabilize the steering behavior of an industrial vehicle when it is traveling toward a cargo.SOLUTION: A cargo estimation device 30 comprises a position and posture prediction unit 21 that predicts the current position and posture of a mesh pallet 3 relative to a forklift 2, a position and posture observation unit 22 that observes the current position and posture of the mesh pallet 3 relative to the forklift 2, a position and posture estimation unit 23 that estimates the current position and posture of the mesh pallet 3 relative to the forklift 2 by using values of the predicted position and posture of the mesh pallet 3 and the observed position and posture of the mesh pallet 3, a ratio setting unit 25 that sets the ratio of the predicted and observed values, and a distance detection unit 24 that detects the distance from the forklift 2 to the mesh pallet 3. The ratio setting unit 25 changes the ratio of the predicted value and the observed value according to the distance from the forklift 2 to the mesh pallet 3.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】産業車両が荷役物に向けて走行する際に、産業車両の操舵の挙動を安定化させることができる荷役物推定装置を提供する。【解決手段】荷役物推定装置30は、フォークリフト2に対するメッシュパレット3の現在の位置及び姿勢を予測する位置姿勢予測部21と、フォークリフト2に対するメッシュパレット3の現在の位置及び姿勢を観測する位置姿勢観測部22と、メッシュパレット3の位置及び姿勢の予測値とメッシュパレット3の位置及び姿勢の観測値とを用いて、フォークリフト2に対するメッシュパレット3の現在の位置及び姿勢を推定する位置姿勢推定部23と、予測値及び観測値の比率を設定する比率設定部25と、フォークリフト2からメッシュパレット3までの距離を検出する距離検知部24とを備え、比率設定部25は、フォークリフト2からメッシュパレット3までの距離に応じて、予測値及び観測値の比率を変更する。【選択図】図1


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    Title :

    CARGO ESTIMATION DEVICE


    Additional title:

    荷役物推定装置


    Contributors:

    Publication date :

    2022-03-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last




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