To provide solving means extendable for navigating a robot behavior that follows natural language instructions.SOLUTION: Included are: a step of using a pre-trained sequence prediction model to receive an initial position in a task environment navigation graph, natural language instructions and a robot navigation graph, where the navigation graph contains nodes showing the position in the task environment, coordinates of the nodes, and edges showing the connectivity between the positions; and a step of using the pre-trained sequence prediction model to navigate the robot from its initial position to its destination by predicting a series of single-step actions sequentially that the robot can perform.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】自然言語命令に従うロボット行動ナビゲーションの拡張可能な解決手段を提供する。【解決手段】事前訓練されたシーケンス予測モデルによってタスク環境のナビゲーショングラフ、自然言語命令及びロボットのナビゲーショングラフ内での初期位置を受信するステップであって、ナビゲーショングラフはタスク環境における位置を示すノード、ノードの座標及び位置の間の接続性を示す辺を含むステップと、事前訓練されたシーケンス予測モデルによって、ロボットが実行可能な一連の単一ステップ行動を順次予測することにより、ロボットを初期位置から目的地にナビゲーションするステップとを含む。【選択図】図1
INDOOR AUTONOMOUS NAVIGATION BASED ON NATURAL LANGUAGE
自然言語に基づく屋内自律ナビゲーション
2022-02-08
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |