To provide a trajectory planning model training method and device that can be applied to autonomous driving and autonomous parking fields, an electronic apparatus, a computer-readable storage medium, and a computer program.SOLUTION: Provided is a trajectory planning model training method, comprising the steps of: acquiring, using at least one sensor of transportation means, an image that includes a plurality of objects around the transportation means in a physical environment where the transportation means is located; acquiring, on the basis of the image, a feature map that indicates a plurality of initial trajectory points in the image of the transportation means by a trajectory planning model; recognizing the image and determining a first region associated to a road object among the plurality of objects in the image and a second region associated to a non-road object among the plurality of objects; determining planned trajectory points on the basis of the positional relationship of the plurality of initial trajectory points with the first and second regions; and training the trajectory planning model on the basis of the planned trajectory points and the actual trajectory points of the transportation means.SELECTED DRAWING: Figure 2

    【課題】自律運転、自律駐車分野に適用できる軌道計画モデルの訓練方法、装置、電子機器、コンピュータ記憶媒体及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】軌道計画モデルの訓練方法は、交通工具の少なくとも1つのセンサーを使用して、交通工具が位置する物理的環境の、交通工具の周辺の複数のオブジェクトを含む画像を取得し、画像に基づいて、軌道計画モデルによって、交通工具の画像内の複数の初期軌道ポイントを示す特徴マップを取得し、画像を認識して、画像内の複数のオブジェクトのうちの道路オブジェクトに関連付けられている第1領域及び複数のオブジェクトのうちの非道路オブジェクトに関連付けられている第2領域を確定し、第1領域と第2領域に対する複数の初期軌道ポイントの位置関係に基づいて、計画軌道ポイントを確定するステップと、計画軌道ポイントと交通工具の実際の軌道ポイントに基づいて、軌道計画モデルを訓練する。【選択図】図2


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    Title :

    TRAJECTORY PLANING MODEL TRAINING METHOD AND DEVICE, ELECTRONIC APPARATUS, COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM, AND COMPUTER PROGRAM


    Additional title:

    軌道計画モデルの訓練方法と装置、電子機器、コンピュータ記憶媒体及びコンピュータプログラム


    Contributors:
    ZHANG TENG (author)

    Publication date :

    2022-01-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS