To provide a vehicle control device and a method for estimating the position of the host vehicle, with which it is possible to appropriately learn a correction amount for the position of the host vehicle estimated on the basis of GNSS appropriately according to an environmental change.SOLUTION: The vehicle position estimation unit of a vehicle control device pertaining to the present invention comprises: an absolute position estimation unit for estimating a first vehicle position on the basis of absolute position information acquired from GNSS; a relative position estimation unit for estimating a second vehicle position on the basis of relative position information acquired from the outside of the vehicle; a travel state determination unit for determining a change of the travel state of the host vehicle on the basis of vehicle information or satellite information; a difference computation unit for synchronizing the first and second vehicle positions in time and then computing a difference amount; a learning unit for accumulating the difference amounts for each travel state as time-series data and learning a correction amount for the first vehicle position for each travel state on the basis of accumulated time-series data; and a position correction unit for correcting the first vehicle position on the basis of the correction amount calculated by the learning unit.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】 GNSSに基づいて推定した自車位置の補正量を、環境変化に応じて適切に学習することができる、車両制御装置、および、自車位置推定方法を提供することを目的とする。【解決手段】 本発明の車両制御装置の自車位置推定部は、GNSSから取得した絶対位置情報に基づいて、第一車両位置を推定する絶対位置推定部と、車外から取得した相対位置情報に基づいて、第二車両位置を推定する相対位置推定部と、車両情報または衛星情報に基づいて、自車の走行状態の変化を判定する走行状態判定部と、前記第一車両位置と前記第二車両位置の時刻を同期した上で差分量を演算する差分演算部と、前記走行状態ごとに前記差分量を時系列データとして蓄積し、蓄積した時系列データに基づいて前記走行状態ごとの前記第一車両位置の補正量を学習する学習部と、該学習部で算出した補正量に基づいて、前記第一車両位置を補正する位置補正部と、を具備する。【選択図】 図2
VEHICLE CONTROL DEVICE AND METHOD FOR ESTIMATING VEHICLE POSITION
車両制御装置、および、自車位置推定方法
2021-12-13
Patent
Electronic Resource
Japanese
European Patent Office | 2019
|VEHICLE POSITION ESTIMATING DEVICE AND VEHICLE POSITION ESTIMATING METHOD
European Patent Office | 2019
|VEHICLE-POSITION ESTIMATING DEVICE AND TRAVELING-POSITION ESTIMATING METHOD
European Patent Office | 2021
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