To provide a vehicle position estimating device with which it is possible to suppress a reduction in the accuracy of estimating the self-position of a vehicle.SOLUTION: Provided is a vehicle position estimating device for estimating the lateral and vertical positions of a vehicle as the self-position of the vehicle, comprising: a target database in which position information on map of a first target for lateral position estimation and position information on map of a second target for vertical position estimation are stored; a target recognition unit for recognizing the relative position of the first target to the vehicle and the relative position of the second target to the vehicle on the basis of the detection result of the onboard sensor of the vehicle; a lateral position estimation unit for estimating the lateral position of the vehicle and direction of the vehicle on the basis of the relative position of the first target to the vehicle and the position information on map of the first target; and a vertical position estimation unit for estimating the vertical position of the vehicle on the basis of the position information on map of the second target and the relative position of the second target to the vehicle reflecting the lateral position and direction of the vehicle estimated by the lateral position estimation unit.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】車両の自車位置の推定精度の低下を抑制することができる自車位置推定装置を提供する。【解決手段】車両の自車位置として車両の横位置と車両の縦位置とを推定する自車位置推定装置であって、横位置推定用の第一物標の地図上の位置情報と、縦位置推定用の第二物標の地図上の位置情報とを記憶している物標データベースと、車両の車載センサの検出結果に基づいて、車両に対する第一物標の相対位置と車両に対する第二物標の相対位置とを認識する物標認識部と、車両に対する第一物標の相対位置と第一物標の地図上の位置情報とに基づいて、車両の横位置及び車両の向きを推定する横位置推定部と、横位置推定部の推定した車両の横位置及び車両の向きを反映した車両に対する第二物標の相対位置と第二物標の地図上の位置情報とに基づいて、車両の縦位置を推定する縦位置推定部と、を備える。【選択図】図2
VEHICLE POSITION ESTIMATING DEVICE
自車位置推定装置
2019-06-06
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G09B Unterrichts- oder Vorführungsgeräte , EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES |
European Patent Office | 2019
|VEHICLE POSITION ESTIMATING DEVICE AND VEHICLE POSITION ESTIMATING METHOD
European Patent Office | 2019
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