To provide an automatic steering control apparatus, an automatic steering control method, and an automatic steering program, which are capable of improving a trackability to a target locus.SOLUTION: An apparatus includes: a feedback control part 206 for calculating a feedback control amount δFB on the basis of an azimuth measurement value being a measurement value of an azimuth and an azimuth target value for traveling on a target locus; a feedforward control part 207 for calculating a feedforward control amount δFF for correcting a deviation of the feedback control amount δFB by using a motion model in the case of traveling so that a center of gravity of a vehicle 100 goes through the target locus, and calculating a post-compensation feedforward control amount δFF_C that is compensated for an influence of a lateral deviation amount from the target locus of the vehicle 100; and a steering control part 208 for performing steering control on the basis of the feedback control amount and feedforward control amount.SELECTED DRAWING: Figure 3

    【課題】目標軌道に対する追従性をより高めることができる自動操舵制御装置、自動操舵制御方法、および自動操舵プログラムを提供する。【解決手段】方位角の計測値である方位角計測値と、目標軌道を走行するための方位角目標値とに基づいてフィードバック制御量δFBを算出するフィードバック制御部206と、車両100の重心が目標軌道を通るように走行した場合の運動モデルを用いて、フィードバック制御量δFBの偏差を補正するためのフィードフォワード制御量δFFを算出し、算出した前記フィードフォワード制御量δFFを用いて、車両100の目標軌道からの横方向のずれ量による影響を補償した補償済みフィードフォワード制御量δFF_Cを算出するフィードフォワード制御部207と、フィードバック制御量およびフィードフォワード制御量に基づいて操舵制御を行う操舵制御部208と、を備える。【選択図】図3


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    Title :

    AUTOMATIC STEERING CONTROL APPARATUS, AUTOMATIC STEERING CONTROL METHOD, AND AUTOMATIC STEERING PROGRAM


    Additional title:

    自動操舵制御装置、自動操舵制御方法、および自動操舵プログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2021-09-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge





    AUTOMATIC STEERING CONTROL APPARATUS AND AUTOMATIC STEERING CONTROL METHOD

    TSUKAHARA YUHEI / ENDO MASAYA | European Patent Office | 2018

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    AUTOMATIC STEERING DEVICE, AUTOMATIC STEERING SYSTEM, AUTOMATIC STEERING METHOD, AND AUTOMATIC STEERING PROGRAM

    TAKAHASHI TOMOYASU / HASHIMOTO NAOYA / WICAKSONO ARDHANA | European Patent Office | 2023

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