To provide a steering controller capable of properly implementing control of a turning angle of turning wheels.SOLUTION: A steering controller 1 includes a hydraulic actuator and an electric actuator, and treats as an object of control a steering unit whose cylinder tube is elastically supported by a vehicle body. The steering controller 1 includes a torque command value arithmetic unit 91, a correction unit 101, and a turning processing unit 93. The torque command value arithmetic unit 91 computes a torque command value T* which is a target value of a relative displacement quantity of a rack shaft in an axial direction with respect to the cylinder tube. The steering controller 1 uses the correction unit 101 to compute a correction value C on the basis of a rack shaft force Fa detected by a shaft force sensor. The steering controller 1 uses the turning processing unit 93 to control the electric actuator on the basis of the torque command value T* and the correction value C.SELECTED DRAWING: Figure 3
【課題】転舵輪の転舵角の制御をより適切に実行することができる操舵制御装置を提供する。【解決手段】操舵制御装置1は、油圧アクチュエータと電動アクチュエータとを備えるとともに、シリンダチューブが車体に弾性支持されている操舵装置を制御対象としている。操舵制御装置1は、トルク指令値演算部91と、補正部101と、転舵処理部93とを備えている。トルク指令値演算部91は、シリンダチューブに対するラック軸の軸方向への相対変位量の目標値であるトルク指令値T*を演算している。操舵制御装置1は、補正部101において、軸力センサによって検出されたラック軸力Faに基づき補正値Cを演算する。操舵制御装置1は、転舵処理部93において、トルク指令値T*及び補正値Cに基づいて電動アクチュエータを制御する。【選択図】図3
STEERING CONTROLLER
操舵制御装置
2021-09-24
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
STEERING CONTROLLER, ELECTRIC POWER STEERING CONTROLLER AND STEERING CONTROL METHOD
European Patent Office | 2019
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