To provide a boom operation system capable of presenting a reaction force to an operation lever on the basis of an actually operated force.SOLUTION: A boom operation system S comprises: operation levers 51-54 that are tilted by an operation force; a boom 14 that is driven at a speed corresponding to the tilting angle of each of the operation levers 51-54; a force detector 55 that detects a force applied to a tip of the boom 14; a force controller 40c that calculates an angle or mechanical impedance on the basis of the force detected by the force detector 55; an angle/torque controller 40d that calculates an angle or torque on the basis of the calculated angle or mechanical impedance; and reaction force presentation devices 71-74 that present the calculated angle or torque to the operation levers 51-54.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】実際に作用する力に基づいて操作レバーに反力を提示することのできる、ブームの操作システムを提供する。【解決手段】ブームの操作システムSは、操作力によって傾倒される操作レバー51〜54と、操作レバー51〜54の傾倒角度に応じた速度で駆動されるブーム14と、ブーム14の先端に作用する力を検出する力検出器55と、力検出器55によって検出された力に基づいて、角度、又は機械インピーダンスを演算する力制御器40cと、演算された角度、又は機械インピーダンスに基づいて、角度又はトルクを演算する角度・トルク制御器40dと、操作力に加算して、演算された角度又はトルクを操作レバー51〜54に提示する反力提示器71〜74と、を備えている。【選択図】図1
BOOM OPERATION SYSTEM
ブームの操作システム
2021-03-18
Patent
Electronic Resource
Japanese
Boom cylinder device for non-sequential selective operation of crane boom
European Patent Office | 2021
SAFETY DEVICE FOR VEHICLE WITH BOOM, AND SAFETY OPERATION METHOD WITH BOOM
European Patent Office | 2015
|European Patent Office | 2021
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