To provide an object position estimation device for accurately estimating a position of a target object even when a road surface is inclined.SOLUTION: An object position estimation device includes: a storage device which stores imaging information indicating a captured image around a vehicle, position information indicating an absolute position of a vehicle, and topography information indicating an absolute position of a road surface; and a processor for performing object position estimation processing to estimate an absolute position of a target object. In object position estimation processing, a rectangular object detection frame is given around a target object detected from a captured image, and topography information is acquired concerning multiple topographic points arranged at a predetermined interval within a topography information acquisition range. Then, multiple topographic points are projected on a captured image so as to select a lower end topographic point group in the neighborhood of a lower end of an object detection frame from the projected multiple topographic points. Thus, an absolute position of a target object is calculated based on topography information corresponding to a selected lower end topographic point group.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】路面の傾きがある場合であっても対象物体の位置を精度よく推定することができる物体位置推定装置を提供する。【解決手段】物体位置推定装置は、車両の周辺の撮像画像を示す撮像情報、車両の絶対位置を示す位置情報、及び路面の絶対位置を示す地形情報が格納される記憶装置と、対象物体の絶対位置を推定する物体位置推定処理を行うプロセッサと、を備える。物体位置推定処理では、撮像画像から検出された対象物体の周囲に矩形の物体検出枠が付与され、地形情報取得範囲内に所定の間隔で配置された複数の地形点における地形情報が取得される。そして、複数の地形点が撮像画像に投影され、投影された複数の地形点の中から物体検出枠の下端の近傍の下端地形点群が選択される。そして、選択された下端地形点群に対応する地形情報に基づいて、対象物体の絶対位置が算出される。【選択図】図6
OBJECT POSITION ESTIMATION DEVICE
物体位置推定装置
2021-02-04
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Position estimation system, position estimation device, and moving object
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2021
|POSITION ESTIMATION DEVICE, POSITION ESTIMATION METHOD, POSITION ESTIMATION PROGRAM
European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2024
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