To realize an appropriate turning-attitude by changing the turning characteristic of a standard model in at least one of corner-in and corner-out during a travel in a curve.SOLUTION: A vehicular turning-attitude control method executed by an attitude control ECU (71) that executes: detecting a steering angle δ and a speed V; calculating a target vehicular body slip angle (β) on the basis of a standard model 2 for a vehicular body slip angle β formed by a vehicular body centerline and a vehicular progress direction; and performing turning-attitude control using information of the target vehicular body slip angle (β). The method includes the following procedure: detecting information on a target turning G as vehicular turning information; determining whether it is a corner-in in a curve travel on the basis of the information on the target turning G; and changing the standard model 2 so as to calculate the target vehicular body slip angle (β) that constitutes a given corner-in turning characteristic in the case of determining that it is the corner-in.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】カーブ走行中、コーナーインとコーナーアウトとの少なくとも一方で規範モデルの旋回特性を変更することで適切な旋回姿勢を実現すること。【解決手段】操舵角δと車速Vを検出し、操舵角δと車速Vと、車体中心線と車両進行方向とがなす車体スリップ角βの規範モデル2とにより、目標車体スリップ角(β*)を算出し、目標車体スリップ角(β*)の情報を用いて旋回姿勢制御を行う姿勢制御ECU(71)による車両の旋回姿勢制御方法を、以下の手順を有する方法としている。車両の旋回情報として目標旋回Gの情報を検出する。目標旋回Gの情報により、カーブ走行でのコーナーインであるか否かを判定する。コーナーインであると判定した場合は、所定のコーナーイン旋回特性となる目標車体スリップ角(β*)を算出するように、規範モデル2を変更する。【選択図】図2
VEHICULAR TURNING-ATTITUDE CONTROL METHOD AND TURNING-ATTITUDE CONTROL APPARATUS
車両の旋回姿勢制御方法及び旋回姿勢制御装置
2020-08-20
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VEHICULAR TURNING-TRAVEL CONTROL APPARATUS AND VEHICULAR TURNING-TRAVEL CONTROL METHOD
European Patent Office | 2015
|VEHICULAR TURNING-TRAVEL CONTROL APPARATUS AND VEHICULAR TURNING-TRAVEL CONTROL METHOD
European Patent Office | 2015
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