To increase estimation accuracy of an axial deviation amount of a sensor mounted in a vehicle.SOLUTION: A first sensor and a second sensor mounted in a vehicle recognize a situation around the vehicle, and their visual fields at least partially overlap. An axial deviation estimation device estimates an axial deviation amount between the first sensor and the second sensor by contrasting a result of object recognition by the first sensor with a result of object recognition by the second sensor. At that time, the axial deviation estimation device sets as a mask area an area in which there is a high likelihood of presence of an object which causes decrease in estimation accuracy of the axial deviation amount. The mask area includes an area in a lane, for example. Also, the axial deviation estimation device extracts an object present in an area other than the mask area. The axial deviation estimation device estimates the axial deviation amount on the basis of the result of recognition of the object thus extracted.SELECTED DRAWING: Figure 8
【課題】車両に搭載されるセンサの軸ずれ量の推定精度を向上させる。【解決手段】車両に搭載される第1センサと第2センサは、車両の周囲の状況を認識し、且つ、それぞれの視野は少なくとも部分的に重なっている。軸ずれ推定装置は、第1センサによる物体の認識結果と第2センサによる物体の認識結果とを対比することによって、第1センサと第2センサとの間の軸ずれ量を推定する。このとき、軸ずれ推定装置は、軸ずれ量の推定精度の低下を招く物体が存在する可能性が高い領域を、マスク領域として設定する。例えば、マスク領域は、車線内の領域を含む。そして、軸ずれ推定装置は、マスク領域以外の領域に存在する物体を抽出する。軸ずれ推定装置は、このようにして抽出した物体の認識結果に基づいて、軸ずれ量を推定する。【選択図】図8
AXIAL DEVIATION ESTIMATION DEVICE
軸ずれ推定装置
2020-05-21
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |