To provide a gimbal profile generation device which provide gimbal profile generation ensuring convergence without using high-load calculation method for numerically obtaining a convergence direction such as the Newton method.SOLUTION: In a gimbal profile generation device 100, a posture rate calculator 91 calculates a posture rate based on the amount of posture change of a spacecraft. An inverse kinematics calculation unit 95 calculates the first angular momentum of the spacecraft using the calculated posture rate, and second angular momentum of the spacecraft based on a gimbal rotation angle obtained from a gimbal steady state indicating a state in which the three-axis total angular momentum of all CMGs in the coast section is zero and an angular momentum envelope of CMGs. The inverse kinematics calculation unit 95 calculates an initial value of an intermediate gimbal rotation angle based on a gimbal rotation angle change obtained by multiplying a difference between the first angular momentum and the second angular momentum by a matrix that converts an angular momentum time derivative into a gimbal rotation angular velocity.SELECTED DRAWING: Figure 10
【課題】ジンバルプロファイル生成装置において、ニュートン法のような数値的に収束方向を求める高負荷の演算手法を用いることなく、かつ収束性を保証できるジンバルプロファイル生成を提供する。【解決手段】ジンバルプロファイル生成装置100では、姿勢レート計算部91は、宇宙機の姿勢変更量に基づいて姿勢レートを算出する。逆運動学計算部95は、算出された姿勢レートを用いて宇宙機の第1角運動量を計算し、コースト区間におけるすべてのCMGの3軸合計角運動量がゼロの状態を示すジンバル定常状態とCMGの角運動量包絡面とから得られるジンバル回転角に基づいて宇宙機の第2角運動量を計算する。逆運動学計算部95は、第1角運動量と第2角運動量との差分に角運動量時間微分をジンバル回転角速度に変換する行列を乗じて得られたジンバル回転角変化量をもとに中間ジンバル回転角の初期値を計算する。【選択図】図10
GIMBAL PROFILE GENERATION DEVICE, GIMBAL PROFILE GENERATION PROGRAM, AND GIMBAL PROFILE GENERATION METHOD
ジンバルプロファイル生成装置、ジンバルプロファイル生成プログラム及びジンバルプロファイル生成方法
2020-04-02
Patent
Electronic Resource
Japanese
GIMBAL PVFloating Type GIMBAL Photovoltaics Power Generation System
European Patent Office | 2020
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