To provide a method for compensating for gravity during movement of a crawler vehicle on a surface of, e.g., an aircraft fuselage or a storage tank.SOLUTION: The invention provides apparatus and methods for providing gravity compensation to a cable 22-suspended, vacuum-adhered, tool-equipped crawler vehicle 20b traveling along, and following a contour of, a non-level surface during execution of an automated maintenance operation. One technical feature shared by multiple embodiments of gravity-compensating systems is that a cable spool 52a is operated to wind a portion of the cable from which the vacuum-adhered crawler vehicle is suspended to generate a tensile force that counteracts a gravitational force being exerted on the crawler vehicle during movement. Rotation of the cable spool may be driven by a motor or by a tensioning spring.SELECTED DRAWING: Figure 1A-B
【課題】航空機の胴体又は貯蔵タンク等の表面でのクローラー車両の移動の間、重力を補償するための方法を提供する。【解決手段】ケーブル22によって吊され、真空によって付着し、ツールを備えたクローラー車両20bに重力補償をもたらすための装置及び方法であって、クローラー車両は、自動化されたメンテナンス操作を実行している間、非水平面に沿って移動し、非水平面の輪郭に従う。重力補償システムの複数の実施形態に共有される1つの技術的特徴は、ケーブルスプール52aが、作動して、真空付着したクローラー車両を吊り下げているケーブルの一部を巻き上げ、運動中にクローラー車両に作用する重力に対抗する引張力を生成することである。ケーブルスプールの回転は、モーター又は引張バネによって駆動され得る。【選択図】図1A−B
GRAVITY COMPENSATION FOR SELF-PROPELLED ROBOTIC VEHICLES CRAWLING ON NON-LEVEL SURFACES
非水平面上でクローリングする自走式ロボット車両のための重力補償
2020-03-26
Patent
Electronic Resource
Japanese
Gravity Compensation for Self-Propelled Robotic Vehicles Crawling on Non-Level Surfaces
European Patent Office | 2020
|GRAVITY COMPENSATION FOR SELF-PROPELLED ROBOTIC VEHICLES CRAWLING ON NON-LEVEL SURFACES
European Patent Office | 2023
|Gravity compensation for self-propelled robotic vehicles crawling on non-level surfaces
European Patent Office | 2021
|GRAVITY COMPENSATION FOR SELF-PROPELLED ROBOTIC VEHICLES CRAWLING ON NON-LEVEL SURFACES
European Patent Office | 2021
|DYNAMICALLY MAGNETIZED CHASSIS FOR CRAWLING ROBOTIC VEHICLES
European Patent Office | 2023
|