To provide a method, an apparatus, a device, and a storage medium for generating a three-dimensional scene map.SOLUTION: A method for generating a three-dimensional scene map includes: a step 101 for acquiring at least two frames of point cloud data collected by a basic road information collecting device and performing data registration on at least the two frames of point cloud data; a step 102 for deleting first type of point cloud data corresponding to a dynamic obstacle from each frame of point cloud data and acquiring an original scene map by performing data fusion of each frame of point cloud data; and a step 103 for replacing second type of point cloud data corresponding to at least one regularly shaped object with model data of a geometric model matching with the regularly object for an original scene map and acquiring the three-dimensional scene map.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】3次元シーンマップの生成方法、生成装置、機器及び記憶媒体を提供する。【解決手段】3次元シーンマップの生成方法は、基本道路情報採集機器によって採集された少なくとも2フレームの点群データを取得し、少なくとも2フレームの点群データをデータレジストレーションするステップ101と、各フレームの点群データのうち、動的障害物に対応する第1類の点群データを削除し、各フレームの点群データをデータフュージョンしてオリジナルシーンマップを取得するステップ102と、オリジナルシーンマップにおいて、少なくとも1つの規則的物体に対応する第2類の点群データを、規則的物体にマッチングする幾何モデルのモデルデータに置換して3次元シーンマップを取得するステップ103とを含む。【選択図】図1


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    Title :

    METHOD, APPARATUS, DEVICE, STORAGE MEDIUM FOR GENERATING THREE-DIMENSIONAL SCENE MAP


    Additional title:

    3次元シーンマップの生成方法、生成装置、機器および記憶媒体


    Contributors:
    YAN FEILONG (author) / ZHAO TONGTONG (author) / FANG JIN (author) / WANG LIANG (author) / MA YU (author) / YANG RUIGANG (author)

    Publication date :

    2020-03-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS