本発明は、車両のジオメトリ及び駐車空間のマップを用いて、車両の初期状態を、通過点のセットを通じて駐車車両の目標状態と接続する衝突を伴わない幾何学的経路を求め(、車両の運動学的モデルを用いて、運動学的エッジと接続された複数のノードを有する運動学的グラフを形成する運動学的サブグラフのセットを求める自動化駐車の方法及びシステムに関する。各通過点は、車両の位置及び方位を規定し、各運動学的サブグラフは、幾何学的経路の近傍の通過点の対を接続し、各ノードは、車両の状態を規定し、2つのノードを接続する各運動学的エッジは、車両の運動学的特性に従って2つのノードを接続する衝突を伴わない運動学的経路を規定する。運動学的経路は、運動学的グラフから選択され、車両の動的モデルを用いて、運動学的経路を時間の関数として追跡する基準軌道が求められる。車両の運動は、基準軌道に従う。
A method and a system for an automated parking determines, using the geometry of the vehicle and the map of the parking space, a collision free geometric path connecting an initial state of the vehicle with a target state of parked vehicle through a set of waypoints and determines, using a kinematic model of the vehicle, a set of kinematic subgraphs forming a kinematic graph having multiple nodes connected with kinematic edges. Each waypoint defines a position and orientation of the vehicle, each kinematic subgraph connects a pair of neighboring waypoints of the geometric path, each node defines a state of the vehicle, and each kinematic edge connecting two nodes defines a collision free kinematic path connecting the two nodes according to kinematics of the vehicle. A kinematic path is selected form the kinematic graph and a reference trajectory tracking the kinematic path as a function of time is determined using a dynamic model of the vehicle. The motion of the vehicle is according to the reference trajectory.
車両を駐車するシステム、方法及び非一時的コンピューター可読記憶媒体
2019-10-17
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / E04H Gebäude oder ähnliche Bauwerke für besondere Zwecke , BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |