方法は、車両の速度及び方位角速度を含む車両の状態と、車両の少なくとも1つのタイヤの、車両が走行している道路との相互作用を規定する少なくとも1つのパラメータを含む、車両のタイヤの剛性の状態とを併せて推定する。本方法は、剛性の状態とは無関係な決定論的成分と剛性の状態に依存する確率論的成分との組合せを含む、運動及び測定モデルを使用する。本方法は、一組の質点を用いて剛性の状態を表す。各質点は、剛性の状態のパラメータの実行可能領域を画定する剛性の状態の平均及び分散を含む。本方法は、質点の実行可能領域上でサンプリングされたパラメータとともに剛性の状態を含む車両の運動モデルを用いて推定された、推定された剛性の状態と、車両の状態の測定値を用いて測定モデルに従って求められた測定された剛性の状態との差を用いて、少なくとも幾つかの質点の平均及び分散を反復的に更新する。本方法は、少なくとも1つの質点における更新された平均及び更新された分散の関数として求められる剛性の状態の平均及び分散を出力する。

    A method jointly estimates a state of a vehicle including a velocity and a heading rate of the vehicle and a state of stiffness of tires of the vehicle including at least one parameter defining an interaction of at least one tire of the vehicle with a road on which the vehicle is traveling. The method uses the motion and measurement models that include a combination of deterministic component independent from the state of stiffness and probabilistic components dependent on the state of stiffness. The method represents the state of stiffness with a set of particles. Each particle includes a mean and a variance of the state of stiffness defining a feasible space of the parameters of the state of stiffness. The method updates iteratively the mean and the variance of at least some particles using a difference between an estimated state of stiffness estimated using the motion model of the vehicle including the state of stiffness with parameters sampled on the feasible space of the particle and the measured state of stiffness determined according to the measurement model using measurements of the state of the vehicle. The method outputs a mean and a variance of the state of stiffness determined as a function of the updated mean and the updated variance in at least one particle.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    車両を制御する方法、システム、及び非一時的コンピューター可読メモリ


    Publication date :

    2019-05-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF