To obtain the center of gravity of a cargo by providing an inclination sensor on a member other than a fork to prevent the inclination sensor from being damaged.SOLUTION: A forklift comprises: a cargo handling device A for performing cargo handling work; a moving device B for performing travelling operation and turning operation; and a control device C for controlling the moving device B. The control device C includes: load sensors LS1 to LS4 provided on the front and rear of each of left and right forks 2L, 2R to detect the load of the loaded cargo; an inclination sensor TS provided on a lift bracket 3 to detect an inclination angle; deflection angle calculation means for calculating a deflection angle of a fork 2 loaded with the cargo; and gravity center height calculation means for calculating the center of gravity height of the cargo loaded on the fork 2. The deflection angle calculation means calculates the deflection angle of the fork 2 on the basis of the cargo weight and loading position based on the outputs of the load sensors LS1 to LS4 and the moment applied to the fork 2 by the cargo corresponding to the inclination angle of the fork 2.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】フォーク以外の部材に傾斜センサを設けて傾斜センサの破損を防止しながら、荷の重心高さを求める。【解決手段】荷役作業を行う荷役装置A、走行動作及び旋回動作を行う移動装置B、並びに荷役装置A及び移動装置Bを制御する制御装置Cを備える。制御装置Cは、左右一対のフォーク2L,2Rの夫々の前後に備えた、積載した荷の荷重を検出する荷重センサLS1〜LS4、リフトブラケット3に備えた、傾斜角度を検出する傾斜センサTS、荷を積載したフォーク2のたわみ角度を演算するたわみ角度演算手段、及びフォーク2に積載した荷の重心高さを演算する重心高演算手段を備える。前記たわみ角度演算手段は、荷重センサLS1〜LS4の出力に基づく前記荷の重量及び積載位置、並びにフォーク2の傾斜角度に応じて前記荷によりフォーク2にかかるモーメントに基づいて、フォーク2のたわみ角度を演算する。【選択図】図1
FORKLIFT AND METHOD FOR MEASURING GRAVITY CENTER HEIGHT OF CARGO LOADED ON FORK OF FORKLIFT
フォークリフト、及びフォークリフトのフォークに積載した荷の重心高測定方法
2019-10-31
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B66F HOISTING, LIFTING, HAULING, OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD , Hub-, Verhol- oder Schubvorrichtungen, soweit nicht anderweitig vorgesehen, z.B. Vorrichtungen mit unmittelbarer Krafteinwirkung auf die Last |