To reduce computational complexity in the case of detecting a line from an image including a travel path.SOLUTION: A dividing unit 120 divides an image (hereinafter referred to processing image) including a travel path on which a mobile body travels into pieces in a first direction including components in an extension direction of the travel path so as to generate a plurality of first divided images. An estimation information generating unit 160 executes processing for selecting first candidate pixels for each of the plurality of first divided images. The first candidate pixel is a pixel estimated as a part of a first line drawn on the travel path. A specification processing unit 180 specifies the first line included in the processing image on the basis of positions of a plurality of first candidate pixels in the processing image. A first detecting unit 100 outputs information (first line information) which indicates the specified first line.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】、走行路を含む画像から線を検出する場合において、演算量を少なくする。【解決手段】分割部120は、移動体が走行する走行路を含む画像(以下、処理画像と記載)を、走行路が延在する方向の成分を含む第1方向に沿って分割することにより、複数の第1の分割画像を生成する。推定情報生成部160は、第1の候補画素を選択する処理を、複数の第1の分割画像のそれぞれに対して実行する。第1の候補画素は、走行路に描かれている第1の線の一部と推定される画素である。特定処理部180は、処理画像における複数の第1の候補画素の位置に基づいて、処理画像に含まれる第1の線を特定する。そして第1検出部100は、特定した第1の線を示す情報(第1の線情報)を出力する。【選択図】図1
LINE DETECTION DEVICE, LINE DETECTION METHOD, PROGRAM AND STORAGE MEDIUM
線検出装置、線検出方法、プログラム、及び記憶媒体
2019-09-19
Patent
Electronic Resource
Japanese
LINE DETECTION DEVICE, LINE DETECTION METHOD, PROGRAM AND STORAGE MEDIUM
European Patent Office | 2019
|LINE DETECTION DEVICE, LINE DETECTION METHOD, PROGRAM AND STORAGE MEDIUM
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