To provide a steering controller capable of a steering wheel from vibrating during automatic steering control.SOLUTION: A compensation angle calculation section 65 calculates a compensation angle θc for suppressing an influence of an inertia such as a steering wheel on the basis of a steering torque Th after low-pass filter processing. The compensation angle calculation section 65, when an absolute value of the steering torque Th is in excess of a steering torque threshold value, calculates a compensation angle θc with a larger absolute value as the absolute value of the steering torque Th is larger. A subtractor 68 calculates compensated pinion angle θpa by subtracting the compensation angle θc from a pinion angle θp. An angle feedback control section 60 calculates a current command value I* which is a target value of an electric current running through the motor 21 by executing angle feedback control based on an angle command value θp* and a compensated pinion angle θpa.SELECTED DRAWING: Figure 2

    【課題】自動操舵制御中にステアリングホイールが振動することを抑制する操舵制御装置を提供する。【解決手段】補償角演算部65は、ローパスフィルタ処理後の操舵トルクThに基づいて、ステアリングホイールなどの慣性の影響を低減するための補償角θcを演算する。補償角演算部65は、操舵トルクThの絶対値が操舵トルク閾値を超えるとき、操舵トルクThの絶対値が大きいほど、より絶対値の大きい補償角θcを演算する。減算器68は、ピニオン角θpから補償角θcを減算することにより、補償されたピニオン角θpaを演算する。角度フィードバック制御部60は、角度指令値θp*および補償されたピニオン角θpaに基づく角度フィードバック制御を実行することにより、モータ21に流す電流の目標値である電流指令値I*を演算する。【選択図】図2


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    Title :

    STEERING CONTROLLER


    Additional title:

    操舵制御装置


    Contributors:

    Publication date :

    2019-07-25


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / H02P CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS , Steuern oder Regeln von elektrischen Motoren, elektrischen Generatoren, dynamoelektrischen Umformern



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