To provide a steering controller capable of a steering wheel from vibrating during automatic steering control.SOLUTION: A compensation angle calculation section 65 calculates a compensation angle θc for suppressing an influence of an inertia such as a steering wheel on the basis of a steering torque Th after low-pass filter processing. The compensation angle calculation section 65, when an absolute value of the steering torque Th is in excess of a steering torque threshold value, calculates a compensation angle θc with a larger absolute value as the absolute value of the steering torque Th is larger. A subtractor 68 calculates compensated pinion angle θpa by subtracting the compensation angle θc from a pinion angle θp. An angle feedback control section 60 calculates a current command value I* which is a target value of an electric current running through the motor 21 by executing angle feedback control based on an angle command value θp* and a compensated pinion angle θpa.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】自動操舵制御中にステアリングホイールが振動することを抑制する操舵制御装置を提供する。【解決手段】補償角演算部65は、ローパスフィルタ処理後の操舵トルクThに基づいて、ステアリングホイールなどの慣性の影響を低減するための補償角θcを演算する。補償角演算部65は、操舵トルクThの絶対値が操舵トルク閾値を超えるとき、操舵トルクThの絶対値が大きいほど、より絶対値の大きい補償角θcを演算する。減算器68は、ピニオン角θpから補償角θcを減算することにより、補償されたピニオン角θpaを演算する。角度フィードバック制御部60は、角度指令値θp*および補償されたピニオン角θpaに基づく角度フィードバック制御を実行することにより、モータ21に流す電流の目標値である電流指令値I*を演算する。【選択図】図2
STEERING CONTROLLER
操舵制御装置
2019-07-25
Patent
Electronic Resource
Japanese
STEERING CONTROLLER, ELECTRIC POWER STEERING CONTROLLER AND STEERING CONTROL METHOD
European Patent Office | 2019
|