To provide systems for compensating for force fighting in multi-actuator systems.SOLUTION: A system 300 includes adaptive feedforward (FF) controllers 310 and 320, and optimal gain feedback regulators 312 and 322. The feedforward controller 310 and feedback regulator 312 operate to adjust operation of EHSA 110, while the feedforward controller 320 and feedback regulator 322 operate to adjust operation of EHA 120. A position command 330 is transmitted from a signal processor 302 to the feedforward controllers 310 and 320. Feedforward controllers work on local feedback compensators accounting for compensating against the difference forces between the actuators 110 and 120, which may be exasperated by noises, disturbances, and output loading. These feed forward controllers may synchronize the positions and output forces from each actuator.SELECTED DRAWING: Figure 3A
【課題】マルチアクチュエータシステムにおけるフォースファイティングの補償のためのシステムを提供する。【解決手段】システム300は、適応型フィードフォワード(FF)コントローラ310及び320、最適ゲインフィードバックレギュレータ312及び322を備える。フィードフォワードコントローラ310及びフィードバックレギュレータ312は、EHSA110の動作を調節し、フィードフォワードコントローラ320及びフィードバックレギュレータ322はEHA120の動作を調節する。位置コマンド330は、信号プロセッサ302からフィードフォワードコントローラ310及び320に送信される。フィードフォワードコントローラは、雑音、外乱、及び出力負荷により大きくなり得る、アクチュエータ110と120との間のフォース間の差の補償を担うローカルフィードバック補償器上で働き、各アクチュエータからの位置及び出力を同期させ得る。【選択図】図3A
ADAPTIVE FEEDBACK CONTROL OF FORCE FIGHTING IN HYBRID ACTUATION SYSTEMS
ハイブリッド作動システムにおけるフォースファイティングの適応型フィードバック制御
2019-07-11
Patent
Electronic Resource
Japanese
ADAPTIVE FEEDBACK CONTROL OF FORCE FIGHTING IN HYBRID ACTUATION SYSTEMS
European Patent Office | 2022
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European Patent Office | 2020
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European Patent Office | 2024
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European Patent Office | 2019
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