To provide a collision avoidance method which copes with various collision scenarios, and prevents physical and mathematical complication of a collision avoidance method when a control threshold is set.SOLUTION: A collision avoidance method includes a step of projecting one or more virtual walls to one or more obstacles detected from a sensor of a vehicle, where each of the one or more virtual walls associates with a repulsive force, a step of setting the vehicle so that the vehicle is within a threshold distance with respect to certain virtual wall out of the one or more virtual walls and so that the vehicle is on an orbit determined so as to collide with certain virtual wall of the one or more virtual walls, a step of determining a lateral force and a force in a length direction on the vehicle from the repulsive force of certain virtual wall of the one or more virtual walls, a step of determining steering control for the vehicle from the lateral force, a step of determining deceleration control for the vehicle from the force in the length direction, and a step of associating the control of the vehicle based on the steering control and the deceleration control.SELECTED DRAWING: Figure 3

    【課題】多種多様な衝突シナリオに対処し、制御閾値を設定する際に、衝突回避方法が物理学的、かつ、数学的に複雑化しない、衝突回避方法を提供する。【解決手段】衝突回避方法は、車両のセンサから検知された1つ以上の障害物に対し1つ以上の仮想壁を投影するステップであって、1つ以上の仮想壁それぞれが、斥力と連関するステップと、車両が、1つ以上の仮想壁の或る仮想壁に対し閾値距離内にあるように、かつ、1つ以上の仮想壁の或る仮想壁と衝突するよう判定された軌道にあるようにするステップと、1つ以上の仮想壁の或る仮想壁の斥力から車両上の横力及び長さ方向力を求めるステップと、横力から車両のためのステアリング制御を判定するステップと、長さ方向力から車両のための減速制御を判定するステップと、ステアリング制御及び減速制御に基づく車両の制御を連関せしめるステップとを有する。【選択図】 図3


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    Title :

    COLLISION AVOIDANCE METHOD, ON-VEHICLE COMPUTER, AND VEHICLE MOUNTED WITH ON-VEHICLE COMPUTER


    Additional title:

    衝突回避方法、車載コンピュータ及び車載コンピュータが搭載される車両


    Contributors:

    Publication date :

    2019-02-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS




    Vehicle-mounted computer and vehicle with vehicle-mounted computer

    XIAO QICHENG / JIANG LING | European Patent Office | 2021

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    VEHICLE COLLISION AVOIDANCE DEVICE AND VEHICLE COLLISION AVOIDANCE METHOD

    KAMIYA KEI / ITO YOSUKE / OGURI TAKAHARU et al. | European Patent Office | 2018

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    VEHICLE MOUNTED COLLISION AVOIDANCE SYSTEMS AND RELATED METHODS

    DEPASCHOAL ROBERTO / GRAY JOHN P | European Patent Office | 2019

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