PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a road parameter estimation device for reducing influence by a gradient change of a road on estimation of a road parameter.SOLUTION: A road parameter estimation device 1 includes an image acquisition unit 7, an edge point extraction unit 9, a road parameter estimation unit 11, a gradient detection unit 13, and a model setting unit 15. The image acquisition unit acquires an image expressing a front side of a vehicle. The edge point extraction unit extracts an edge point in an image. The road parameter estimation unit estimates a road parameter on the basis of an edge point by using a filter. The gradient detection unit detects a gradient change in front of a vehicle. The model setting unit sets a model assuming a linear road when a gradient change is detected in comparison with a case where a gradient change is not detected.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】道路パラメータの推定に対する道路の勾配の変化による影響を低減する道路パラメータ推定装置を提供すること。【解決手段】道路パラメータ推定装置1は、画像取得ユニット7と、エッジ点抽出ユニット9と、道路パラメータ推定ユニット11と、勾配検出ユニット13と、モデル設定ユニット15と、を備える。画像取得ユニットは、車両の前方を表す画像を取得する。エッジ点抽出ユニットは、画像においてエッジ点を抽出する。道路パラメータ推定ユニットは、エッジ点に基づき、フィルタを用いて道路パラメータを推定する。勾配検出ユニットは、車両の前方における勾配の変化を検出する。モデル設定ユニットは、勾配の変化を検出した場合は、勾配の変化を検出しなかった場合に比べて、直線の道路を想定したモデルを設定する。【選択図】図2
ROAD PARAMETER ESTIMATION DEVICE
道路パラメータ推定装置
2018-11-15
Patent
Electronic Resource
Japanese
Road Parameter Estimation with Drone-Vehicle Communication
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