PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a road parameter estimation system capable of inhibiting a decrease in estimation precision of a road parameter even when a vehicle speed varies.SOLUTION: A road parameter estimation system 1 includes an image acquisition unit 7, an edge point extraction unit 9, an area definition unit 11, an estimation unit 13, and a vehicle speed acquisition unit 15. The image acquisition unit acquires an image showing a scene ahead of a vehicle. The edge point extraction unit extracts edge points in the image. The area definition unit defines an area in the image. The estimation unit estimates a road parameter using a Kalman filter on the basis of the edge points. The vehicle speed acquisition unit acquires a vehicle speed. When the vehicle speed is larger, the area definition unit determines a longer distance as a distance from the vehicle to a borderline on a farther side of the area.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】車速が変化しても、道路パラメータの推定精度の低下を抑制できる道路パラメータ推定装置を提供する。【解決手段】道路パラメータ推定装置1は、画像取得ユニット7と、エッジ点抽出ユニット9と、領域設定ユニット11と、推定ユニット13と、車速取得ユニット15とを備える。画像取得ユニットは、車両の前方を表す画像を取得する。エッジ点抽出ユニットは、画像においてエッジ点を抽出する。領域設定ユニットは、画像内に領域を設定する。推定ユニットは、エッジ点に基づき、カルマンフィルタを用いて道路パラメータを推定する。車速取得ユニットは車速を取得する。領域設定ユニットは、車速が大きいほど、車両から、領域における遠方側の境界線までの距離を長くする。【選択図】図2
ROAD PARAMETER ESTIMATION SYSTEM
道路パラメータ推定装置
2018-11-01
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
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