PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an object detection device, a detection method, and a detection program that can detect an object in a stable manner even when external light is reflected on the object to be detected.SOLUTION: A vehicle detector 1001 of a physical environment recognition device comprises: a matching image creation part 101 for creating a plurality of matching images from an object image; a high contrast area determination part 102 for, in each of the matching images, determining whether or not a high contrast area indicating the area whose luminance is higher than the rest of the areas in the image is present; a high contrast correction part 106 for, when the high contrast area is determined to be present, correcting the luminance so that the contrast in the high contrast area is reduced and creating a correction matching image; a vehicle detection part 103 for performing matching processing to determine the presence of a vehicle using the correction matching image; and a vehicle position decision part 108 for, based on the processing result of the matching processing, identifying the position of the vehicle in the object image.SELECTED DRAWING: Figure 2

    【課題】検知する対象物に対して外光の反射が生じている場合であっても、対象物を安定して検知することができる対象物検知装置、検知方法及び検知プログラムを提供する。【解決手段】外界認識装置の車両検知部1001において、対象画像から複数のマッチング画像を作成するマッチング画像作成部101と、各マッチング画像に対して、画像中に周囲に比して輝度が高い領域である強コントラスト領域が存在するか否かを判定する強コントラスト領域判定部102と、強コントラスト領域が存在すると判定された場合に、強コントラスト領域に対してコントラストが低減されるように輝度を補正し、補正マッチング画像を作成する強コントラスト補正部106と、補正マッチング画像を用いて、車両の存在を判定するためのマッチング処理を行う車両検出部103と、マッチング処理の処理結果に基づいて、対象画像中の車両の位置を特定する車両位置確定部108と、を備える。【選択図】図2


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    Title :

    OBJECT DETECTION DEVICE, OBJECT DETECTION METHOD, AND OBJECT DETECTION PROGRAM


    Additional title:

    対象物検知装置、対象物検知方法、及び対象物検知プログラム


    Contributors:

    Publication date :

    2018-10-18


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    Object detection device, object detection method, and object detection program

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