PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a collision avoidance control apparatus that executes collision avoidance control at appropriate timing, preventing a driver from feeling cumbersome, when a vehicle itself entering a curve.SOLUTION: An apparatus performs: extracting, from among feature points contained in article information, an obstacle point with which a vehicle itself possibly collides; calculating collision-requiring time of the obstacle point; determining that a specific condition has been established in a case where minimum collision-requiring time is equal to or less than threshold time; and executing collision prevention control for avoiding a collision with an article that contains the minimum collision-requiring time. In a case where the article is a continuous structure, a collision avoidance ECU determines whether the article containing the minimum collision-requiring time is curve and determines whether the vehicle itself has entered a curve. In a case where the vehicle itself has entered the curve, the ECU changes either of the minimum collision-requiring time and the threshold time so that the specific condition is harder to be established comparatively to the case of the vehicle itself not entering a curve.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】自車両がカーブの入口に進入する場合、適切なタイミングで衝突回避制御を実施して、ドライバーに煩わしさを感じさせない衝突回避制御装置を提供する。【解決手段】物標情報に含まれる特徴点の中から自車両が衝突する可能性がある障害物点を抽出し、当該障害物点の衝突所要時間を算出し、最小の衝突所要時間が閾値時間以下である場合、特定条件が成立したと判定して、最小の衝突所要時間の障害物点を含む障害物との衝突を回避する衝突回避制御を実施する。衝突回避ECUは、最小の衝突所要時間の障害物点を含む障害物が連続構造物である場合、当該連続構造物が湾曲しているか否かを判定して、自車両がカーブに進入したかを判定する。衝突回避ECUは、自車両がカーブに進入した場合、自車両がカーブに進入していない場合以よりも、最小の衝突所要時間及び閾値時間の何れかを特定条件が成立しにくくなるように変更する。【選択図】図4
COLLISION AVOIDANCE CONTROL APPARATUS
衝突回避制御装置
2018-09-27
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |