PROBLEM TO BE SOLVED: To more accurately estimate the own position of a mobile entity.SOLUTION: An automatic operation system for a mobile entity comprises an environment map storage device 6a that stores environment map information, a reference target information storage device 6b that stores reference target information, an external sensor 1 for detecting external information pertaining to a mobile entity, and an electronic control unit 10. The environment map information includes position information, a state quantity representative value, and state quantity variability, the state quantity variability representing the easiness of a change of the state quantity of a corresponding position to time. A stoppage suitable area suitable for the mobile entity to stop is determined on the basis of the state quantity representative value and state quantity variability. The own position estimation unit of the electronic control unit is constituted so as to update the estimated own position using a weighting coefficient. Each of the weighting coefficients is set on the basis of state quantity variability at the position of a reference target.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】移動体の自己位置をより正確に推定する。【解決手段】移動体の自動運転制御システムは、環境地図情報を記憶している環境地図記憶装置6aと、基準物標情報を記憶している基準物標情報記憶装置6bと、移動体の外部の情報を検出するための外部センサ1と、電子制御ユニット10と、を備える。環境地図情報は、位置情報、状態量代表値及び状態量変化性を有しており、状態量変化性は、対応する位置の状態量の時間に対する変化のしやすさを表している。状態量代表値及び状態量変化性に基づいて、移動体が停止するのに適した停止適合領域が決定される。電子制御ユニットの自己位置推定部は、重み付け係数を用いて推定自己位置を更新するように構成されている。重み付け係数は、基準物標の位置における状態量変化性に基づいてそれぞれ設定されている。【選択図】図1
AUTOMATIC OPERATION CONTROL SYSTEM FOR MOBILE ENTITY
移動体の自動運転制御システム
2017-11-24
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2018
|MOBILE ENTITY CONTROL DEVICE, MOBILE ENTITY CONTROL METHOD, AND COMPUTER-READABLE RECORDING MEDIUM
European Patent Office | 2020
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