PROBLEM TO BE SOLVED: To improve maintenance performance for keeping a vehicle in a travel lane.SOLUTION: In LKAECU 10, a lane recognition unit 21 recognizes a travel lane where a subject vehicle travels. A target trajectory generation unit 22, an adder 24, a feed forward steering angle calculation unit 25, a feed back steering angle calculation unit 26, an adder 27, a feed forward torque calculation unit 28, a feed back torque calculation unit 29 and an adder 30 calculate a request torgue τfor controlling the steering of the subject vehicle so as to prevent the subject vehicle from deviating from the travel lane. In addition, a road surface camber correction unit 23 detects a camber estimated angle θwhich is an inclined angle of a road surface on which the subject vehicle is travelling. The road surface camber correction unit 23 also detects lateral flow of the subject vehicle by calculating a yaw rate difference Δω. Then, the road surface camber correction unit 23 corrects the request torque τbased on the camber estimated angle θand the yaw rate difference Δω.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】車両を走行車線内に維持する維持性能を向上させる【解決手段】LKAECU10では、レーン認識部21が、自車両が走行する走行レーンを認識する。また、目標軌道生成部22、加算器24、フィードフォワード舵角演算部25、フィードバック舵角演算部26、加算器27、フィードフォワードトルク演算部28、フィードバックトルク演算部29および加算器30は、走行レーンから自車両が逸脱するのを抑制するように自車両の操舵を制御するための要求トルクτtgtを算出する。また路面キャンバ補正部23は、自車両が走行している走行レーンの路面の傾斜角であるキャンバ推定角度θGを検出する。また路面キャンバ補正部23は、ヨーレート差分Δωを算出することにより、自車両の横流れを検出する。そして路面キャンバ補正部23は、キャンバ推定角度θGと、ヨーレート差分Δωとに基づいて、要求トルクτtgtを補正する。【選択図】図2
LANE MAINTENANCE SUPPORT DEVICE
車線維持支援装置
2017-01-19
Patent
Electronic Resource
Japanese
LANE MAINTENANCE SUPPORT DEVICE AND LANE MAINTENANCE SUPPORT METHOD
European Patent Office | 2018
|TRAFFIC LANE MAINTENANCE CONTROL METHOD AND TRAFFIC LANE MAINTENANCE CONTROL DEVICE
European Patent Office | 2020
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