PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce uneasy feeling of a driver when avoiding deviation from a travel lane.SOLUTION: In LKAECU 8, a lane recognition unit 21 recognizes a travel lane where a subject vehicle travels. A target trajectory generation unit 22 generates a target trajectory which allows the subject vehicle to travel so as to prevent the subject vehicle from deviating from the travel lane. A feed forward steering angle calculation unit 23, a feed back steering angle calculation unit 24, adders 25 and 28, a feed forward torque calculation unit 26, and a feed back torque calculation unit 27 calculate a request torgue τfor controlling the steering of the subject vehicle so that the subject vehicle can travel along the target trajectory. When the subject vehicle is directed in a direction deviated from the travel lane, and the request torque τsteers the subject vehicle from the travel lane to a deviating direction, an output control unit 29 sets the request torque τto a value at which the subject vehicle is not steered in the direction deviated from the travel lane.SELECTED DRAWING: Figure 2

    【課題】走行車線からの逸脱を回避する場合における運転者の不安感を低減する【解決手段】LKAECU8では、レーン認識部21が、自車両が走行する走行レーンを認識する。目標軌道生成部22が、走行レーンから自車両が逸脱するのを抑制するように自車両を走行させる目標軌道を生成する。フィードフォワード舵角演算部23、フィードバック舵角演算部24、加算器25,28、フィードフォワードトルク演算部26およびフィードバックトルク演算部27が、目標軌道に沿って自車両が走行するように自車両の操舵を制御するための要求トルクτtgtを算出する。出力制御部29が、自車両の進行方向が走行レーンから逸脱する方向に向いている間であり、且つ、要求トルクτtgtが、走行レーンから逸脱する方向へ自車両を操舵するものである場合に、要求トルクτtgtを、走行レーンから逸脱する方向へ自車両を操舵しない値に設定する。【選択図】図2


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    Title :

    LANE MAINTENANCE SUPPORT DEVICE


    Additional title:

    車線維持支援装置


    Contributors:

    Publication date :

    2017-01-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



    LANE MAINTENANCE SUPPORT DEVICE AND LANE MAINTENANCE SUPPORT METHOD

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    KIM CHUL YONG / CHO JUNG HO / LEE SO YOUNG et al. | European Patent Office | 2023

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