PROBLEM TO BE SOLVED: To avoid accuracy reduction when calibration of an on-vehicle camera is repeated.SOLUTION: When any one of a plurality of on-vehicle cameras requires calibration, a reference camera with least fitting deviation to a vehicle is selected. If an object camera to be calibrated is positioned next to the reference camera, the object camera is calibrated with the reference camera. If another on-vehicle camera (intermediate camera) is present between the reference camera and the object camera, the intermediate camera is calibrated with the reference camera and then the object camera is calibrated with the calibrated intermediate camera. Thus, if the fitting accuracy of at least one of the reference camera, the object camera and the calibrated intermediate camera is not reduced until the next calibration, by selecting the on-vehicle camera as the reference camera, the calibration can be performed with the equal accuracy to the last calibration. As a result, even if the calibration is repeated, the reduction of the calibration accuracy can be avoided.SELECTED DRAWING: Figure 16
【課題】車載カメラの較正を繰り返した時の精度低下を回避する。【解決手段】複数の車載カメラの何れか較正が必要となった場合に、車両に対する取付ズレが最も少ない基準カメラを選択する。そして、較正しようとする対象カメラが基準カメラの隣にある場合は、基準カメラで対象カメラを較正する。また、基準カメラと対象カメラの間に他の車載カメラ(中間カメラ)が存在する場合には、その中間カメラを基準カメラで較正した後、較正した中間カメラで対象カメラを較正する。こうすれば、基準カメラ、対象カメラ、較正した中間カメラの少なくとも1つが、次回の較正時まで、取付精度が低下していなければ、その車載カメラを基準カメラとして選択することで、前回の較正時と同じ精度で較正することができる。その結果、較正を繰り返しても、較正精度が低下することを回避することが可能となる。【選択図】図16
ON-VEHICLE CAMERA CALIBRATION DEVICE, IMAGE GENERATION APPARATUS, ON-VEHICLE CAMERA CALIBRATION METHOD AND IMAGE GENERATION METHOD
車載カメラ較正装置、画像生成装置、車載カメラ較正方法、画像生成方法
2016-05-16
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
European Patent Office | 2016
|European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2019
|IN-VEHICLE CAMERA CALIBRATION DEVICE AND IN-VEHICLE CAMERA CALIBRATION METHOD
European Patent Office | 2018
|VEHICLE-MOUNTED CAMERA CALIBRATION DEVICE AND VEHICLE-MOUNTED CAMERA CALIBRATION METHOD
European Patent Office | 2018
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