PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a control method of an unmanned rotary wing flying body which can keep an unmanned rotary wing flying body at an altitude, horizontal position and yaw angle intended by an operator by moving and rotating it with a simple operation.SOLUTION: A Z-direction speed command value is converted into an altitude change amount during a control period Tc with a control period gain 31, added with an ultrasonic distance sensor signal value (altitude measurement value) by an adder 32, and input to a target value memory 33 to be held as a target value. The target value held in the target value memory 33 is input to a compensator 35 as a control deviation to be converted into an altitude control signal after the ultrasonic distance sensor signal value is subtracted by a subtracter 34. A determination part 36 determines whether to update the target value held in the target value memory 33 with an output value of the adder 32 on the basis of the Z-direction speed command value, the ultrasonic distance sensor signal and a Z-direction acceleration signal to control the operation of the target value memory 33.
【課題】簡単な操作で操縦者の意図した高度、水平位置及びヨー角に無人回転翼飛行体を移動、回転させて静止させることが可能な無人回転翼飛行体の制御方法を提供する。【解決手段】Z方向速度指令値は、制御周期ゲイン31によって制御周期Tc中の高度変化量に変換され、加算器32によって超音波距離センサ信号の値(高度の計測値)と加算された後、目標値メモリ33に入力され、目標値として保持される。目標値メモリ33に保持されている目標値は、減算器34によって超音波距離センサ信号の値が減算された後、制御偏差として補償器35に入力され、高度制御信号に変換される。判定部36は、Z方向速度指令値と、超音波距離センサ信号と、Z方向加速度信号とに基づいて、目標値メモリ33に保持されている目標値を加算器32の出力値で更新するか否かを決定し、目標値メモリ33の動作を制御する。【選択図】図3
CONTROL METHOD OF UNMANNED ROTARY WING FLYING BODY
無人回転翼飛行体の制御方法
2015-12-07
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B64C AEROPLANES , Flugzeuge |
UNMANNED FLYING BODY CONTROL METHOD AND UNMANNED FLYING BODY
European Patent Office | 2018
|UNMANNED FLYING BODY CONTROL METHOD AND UNMANNED FLYING BODY
European Patent Office | 2019
|UNMANNED ROTARY WING AIRCRAFT, AND GAS STORAGE BODY MOUNTED ON UNMANNED ROTARY WING AIRCRAFT
European Patent Office | 2017
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