L’invention concerne un convoi routier motorisé comprenant un véhicule de tête (1) et au moins un véhicule suiveur (2) attelés ainsi qu’une liaison de communication du genre CAN reliant les véhicules (1, 2) du convoi, chacun des véhicules (1, 2) comportant un essieu arrière (3), un essieu directionnel avant (4), un système d’asservissement de direction électrique comprenant une crémaillère de direction, un actionneur agissant sur l’orientation angulaire de l’essieu directionnel avant (4) et un automate pilotant l’actionneur, chacun des véhicules (1, 2) comportant également des organes d’attelage avant (5) et des organes d’attelage arrière (6) de manière à réaliser l’attelage du véhicule suiveur (2) au véhicule de tête (1) ou à un autre véhicule suiveur (2), les automates des véhicules (1,2) étant paramétrés pour générer des consignes d’orientation angulaire de l’essieu directionnel avant (4) du ou de chaque véhicule suiveur (2). Chacun des véhicules (1, 2) est équipé d’une part d’un capteur d’orientation permettant de déterminer l’angle des roues de l’essieu directionnel avant (4) et d’autre part d’un capteur angulaire d’attelage (8) pour déterminer l’orientation angulaire en lacet de l’attelage par rapport au châssis du véhicule (1,2), l’automate du ou de chaque véhicule suiveur (2) fournissant une consigne d’angle optimal des roues et spécifique à l‘actionneur du véhicule suiveur (2) considéré, ladite consigne d’angle optimal étant définie en utilisant une loi de pilotage cinématique qui est une fonction de l’angle des roues de l’essieu directionnel (4) du véhicule précédent et de l’orientation angulaire en lacet de l’attelage par rapport au châssis du véhicule suiveur (2) considéré. Figure pour l’abrégé : Fig. 2

    The invention relates to a motorized road train comprising a lead vehicle (1) and at least one follower vehicle (2) which are hitched to one another, and a CAN communication link linking the vehicles (1, 2) in the train, each of the vehicles (1, 2) comprising a rear axle (3), a front, steering axle (4), and electric steering control system comprising a steering rack, an actuator which acts on the angular orientation of the front, steering axle (4) and a controller which drives the actuator, each of the vehicles (1, 2) also comprising front hitching members (5) and rear hitching members (6) so that the follower vehicle (2) can be hitched to the lead vehicle (1) or to another follower vehicle (2), the controllers of the vehicles (1, 2) being parameterized to generate angular orientation instructions for the front, steering axle (4) of the or each follower vehicle (2). Each of the vehicles (1, 2) is equipped both with an orientation sensor for determining the angle of the wheels of the front, steering axle (4) and with an angular hitching sensor (8) for determining the yaw angular orientation of the hitch relative to the chassis of the vehicle (1, 2), the controller of the or each follower vehicle (2) delivering an optimal angle instruction for the wheels that is specific to the actuator of the follower vehicle (2) in question, the optimal angle instruction being defined using a kinematic control law that is dependent on the angle of the wheels of the steering axle (4) of the preceding vehicle and on the yaw angular orientation of the hitch relative to the chassis of the follower vehicle (2) in question.


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    Title :

    CONVOI DE VEHICULES ET SYSTEME D’ASSERVISSEMENT DE DIRECTION POUR UN TEL CONVOI


    Contributors:
    GATOU MIKE (author) / SUTTER NICOLAS (author)

    Publication date :

    2023-11-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    French


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60D Fahrzeugverbindungen , VEHICLE CONNECTIONS



    CONVOI DE VEHICULES ET SYSTEME D'ASSERVISSEMENT DE DIRECTION POUR UN TEL CONVOI

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