Procédé de détection d’obstacles, comprenant les étapes de : - mettre en œuvre un algorithme de segmentation sémantique pour produire une première image segmentée (Ie1) à partir d’une première image brute de gauche ou de droite ; - rectifier les images stéréos brutes pour obtenir des images stéréos rectifiées (Isr), et la première image segmentée pour obtenir une première image segmentée rectifiée (Ier1) ; - produire une carte de disparité (Cd) ; - produire une deuxième image segmentée rectifiée ; - produire une liste d’instances d’obstacles prédéfinis (Obst) présentes dans l’environnement du véhicule à partir des images stéréos segmentées rectifiées ; - intégrer les instances d’obstacles prédéfinis dans des images intermédiaires obtenues à partir des images stéréos rectifiées (Isr). FIGURE DE L’ABREGE : Fig.2

    A method for detecting obstacles includes implementing a semantic segmentation algorithm to produce a first segmented image from a first raw left or right image; rectifying the raw stereo images to obtain rectified stereo images, and the first segmented image to obtain a first rectified segmented image; producing a disparity map; producing a second rectified segmented image; producing a list of predefined instances of obstacles present in the vehicle's environment from the rectified segmented stereo images; and integrating the predefined instances of obstacles into intermediate images obtained from the rectified stereo images.


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    Title :

    Procédé de détection d’obstacles


    Contributors:
    CLEON THOMAS (author) / BUDIN JOËL (author)

    Publication date :

    2023-11-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    French


    Classification :

    IPC:    G06V / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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