L’invention concerne un procédé de conduite automatique d’un véhicule d’un premier endroit donné vers un deuxième endroit donné formant une position cible, ledit véhicule étant soumis à des glissements latéraux et/ou longitudinaux des roues avant et des roues arrière lors de ses déplacements, caractérisé en ce qu’il comporte au moins les phases suivantes : une première phase (101) dans laquelle on génère une trajectoire à suivre en fonction de l’état dudit véhicule et de ladite position cible, ledit état étant défini par la position courante et l’orientation dudit véhicule, ladite trajectoire étant découpée en une suite de tronçons de courbure variant avec l’abscisse curviligne, dont le point de départ forme une position intermédiaire; une deuxième phase (102) dans laquelle, à la position intermédiaire courante dudit véhicule, on prédit, avant que ledit véhicule engage un mouvement, si ladite trajectoire peut être suivie sur l’ensemble des n prochaines portions de tronçons, en fonction de contraintes imposées et des glissements latéraux et/ou longitudinaux estimés ; une troisième phase (103) dans laquelle, si ladite trajectoire peut être suivie, on commande l’angle de braquage desdites roues avant et la vitesse linéaire de traction dudit véhicule en fonction de l’état dudit véhicule et des glissements latéraux et/ou longitudinaux pour rallier le centre de l’essieu desdites roues arrière sur ladite trajectoire ; si la trajectoire ne peut être suivie, on effectue un nouvel alignement (104) dudit véhicule vers ladite position cible et on génère (101) une nouvelle trajectoire à suivre selon la première phase. Figure pour l’abrégé : Fig. 6


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    Title :

    Procédé de poursuite de trajectoire clothoïde d’un véhicule sous contraintes


    Contributors:
    LUCET ERIC (author)

    Publication date :

    2020-12-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    French


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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