Pour générer en temps réel un vecteur d'état estimé (x) de suivi de trajectoire d'un véhicule (1) se déplaçant à une vitesse (va) actuelle, à partir d'une commande (u) et d'un vecteur de mesure actuelle (y), le dispositif observateur (2) comprend un premier module (4) qui calcule en temps réel le vecteur d'état estimé (x) de suivi de trajectoire et un vecteur de mesure estimée (y). Un deuxième module (5) ajuste en temps réel une variation temporelle (x) de vecteur d'état estimé (x) pour réduire un écart entre ledit vecteur de mesure actuelle (y) et le vecteur de mesure estimée (y) en multipliant l'écart par une matrice de gain d'estimation (Lc) calculée par sommation pondérée en temps réel d'une première matrice de gain d'estimation (Lmin) optimisée pour une première vitesse (vmin) inférieure ou égale à la vitesse (va) actuelle et d'une deuxième matrice de gain d'estimation (Lmax) optimisée pour une deuxième vitesse (vmax) supérieure ou égale à la vitesse (va) actuelle.
In order to generate, in real time, an estimated state vector (je) tracking the path of a vehicle (1) moving at a current speed (va), from a control (u) and a current measurement vector (y), the observation device (2) comprises a first module (4) that calculates, in real time, the estimated state vector (je) tracking the path and an estimated measurement vector (y). A second module (5) adjusts, in real time, a temporal variation (x) of the estimated state vector (x) in order to reduce a difference between said current measurement vector (y) and the estimated measurement vector (y) by multiplying the difference by an estimation gain matrix (Lc) calculated by weighted summation, in real time, of a first estimation gain matrix (Lmin) optimised for a first speed (vmin) less than or equal to the current speed (va) and a second estimation gain matrix (Lmax) optimised for a second speed (vmax) greater than or equal to the current speed (va).
DISPOSITIF DE SUIVI DE TRAJECTOIRE D’UN VEHICULE
2017-10-20
Patent
Electronic Resource
French
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
PROCEDE DE SUIVI DE TRAJECTOIRE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE ET VEHICULE ASSOCIE
European Patent Office | 2019
|PROCEDE DE SUIVI DE TRAJECTOIRE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE ET VEHICULE ASSOCIE
European Patent Office | 2015
|PROCEDE DE SUIVI DE TRAJECTOIRE D'UN VEHICULE AUTOMOBILE ET VEHICULE ASSOCIE
European Patent Office | 2015
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