L'invention concerne un dispositif et un procédé de commande d'un mécanisme à architecture parallèle comprenant au moins trois chaînes (13a, 13b, 13c) cinématiques interposées entre un socle (11) et un mobile (12), comprenant chacune un bras de base articulé au socle (11), et un actionneur (16a, 16b, 16c) contrôlant l'angle de base du bras de base. Les mouvements de chaque actionneur sont commandés pour déplacer le mobile (12) selon un algorithme de modification des angles de base de proche en proche entre des valeurs adjacentes dans au moins une table de valeurs prédéterminées associant une valeur de l'angle de base de chaque chaîne cinématique à la position du mobile (12), ledit algorithme étant choisi de façon à imposer une trajectoire de déplacement du mobile située dans le domaine de pointage du mobile.

    The invention relates to a device and a method for controlling a parallel-architecture mechanism comprising at least three kinematic linkages (13a, 13b, 13c) which are arranged between a base plate (11) and a moving part (12) and each have a base arm hinged to the base plate (11) and an actuator (16a, 16b, 16c) controlling the base angle of the base arm. The movements of the actuators are controlled so as to move the moving part (12) in accordance with an algorithm modifying the base angles one after the other between adjacent values in at least one table of predetermined values which associates one value of the base angle of every kinematic linkage with the position of the moving part (12), said algorithm being selected such as to impose on the moving part a trajectory situated in the pointing domain of said moving part.


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    Title :

    DISPOSITIF ET PROCEDE DE COMMANDE D'UN MECANISME A ARCHITECTURE PARALLELE


    Contributors:

    Publication date :

    2017-08-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    French


    Classification :

    IPC:    H01Q Antennen , ANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS / B64G Raumfahrt , COSMONAUTICS / F16H Getriebe , GEARING




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