Le procédé de pilotage automatique d'un véhicule comprend une étape (100) initiale dans laquelle sont données une trajectoire locale de référence et une vitesse potentielle (v) du véhicule. Une étape (120, 121, 140) de calcul d'une consigne automatique d'angle de braquage (δcar) permet de calculer une accélération latérale (aykin) proportionnelle au carré de de la vitesse potentielle (v) du véhicule en faisant décrire au véhicule un arc de cercle comportant un point d'intersection avec la trajectoire locale de référence à une distance (Id) du véhicule. Une étape (181) consiste à générer d'une consigne de vitesse (vr) positionnée à une valeur égale à celle de la vitesse potentielle (v) lorsque l'accélération latérale (aykin) a une valeur inférieure à une valeur maximale admissible d'accélération latérale (aymax) et une étape (167) d'ajustement consiste à diminuer la valeur de la vitesse potentielle (v) lorsque l'accélération latérale (aykin) a une valeur supérieure ou égale à la valeur maximale admissible d'accélération latérale (aymax) de façon à calculer une accélération latérale (aykin) diminuée en réitérant ladite étape (120, 121, 140) de calcul.


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    Title :

    PROCEDE ET DISPOSITIF DE PILOTAGE AUTOMATIQUE D'UN VEHICULE


    Contributors:

    Publication date :

    2015-05-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    French


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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