La invención se refiere a una grúa, en particular una grúa torre giratoria, que comprende un cable de elevación (207) que sale de un brazo de grúa (202) y tiene un medio de recepción de carga (208), dispositivos de accionamiento para mover varios elementos de grúa y desplazar los medios de recepción de carga (208), un controlador (3) para controlar los dispositivos de accionamiento de modo que los medios de recepción de carga (208) se desplacen a lo largo de una trayectoria de movimiento, y un dispositivo amortiguador de péndulo (340) para amortiguar los movimientos de péndulo del receptor de carga medios (208) y/o del cable de elevación (207). El dispositivo amortiguador de péndulo (340) tiene un sistema sensor de péndulo (60) para detectar movimientos pendulares del cable de elevación (207) y/o de los medios de recepción de carga (208) y un módulo regulador (341) que comprende un lazo de control cerrado para influyendo en el accionamiento de los dispositivos de accionamiento en función de una señal del sistema sensor de péndulo (60) devuelta al lazo de control. La invención se caracteriza porque el amortiguador pendular (340) cuenta con un sistema sensor dinámico estructural (342) para detectar deformaciones y/o movimientos dinámicos inherentes a los componentes estructurales de la grúa, y el módulo regulador (341) del amortiguador pendular (340) está diseñado para tener en cuenta tanto la señal de péndulo del sistema sensor de péndulo (60) como las señales dinámicas estructurales que se devuelven al lazo de control y especifican deformaciones y/o movimientos dinámicos inherentes de los componentes estructurales, mientras que influir en el accionamiento de los dispositivos de accionamiento. La invención también se refiere a un método correspondiente para controlar una grúa, en particular una grúa torre giratoria, cuyos medios de recepción de carga (208), estando dichos medios unidos a un cable de elevación (207), son desplazados por dispositivos de accionamiento que son accionados por un controlador (3) de la grúa, en el que el accionamiento de los dispositivos de accionamiento está influenciado por un dispositivo amortiguador de péndulo (340) que comprende un módulo regulador (341) con un circuito de control cerrado que depende de parámetros relevantes para el péndulo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

    The invention relates to a crane, in particular a rotary tower crane, comprising a lifting cable configured to run out from a crane boom and comprises a load receiving component, drive devices configured to move multiple crane elements and displace the load receiving component, a controller configured to control the drive devices such that the load receiving apparatus is displaced along a movement path, and a pendulum damping device configured to dampen pendulum movements of the load receiving apparatus and/or of the lifting cable. The pendulum damping device comprises a pendulum sensor system configured to detect pendulum movements of at least one of the lifting cable and the load receiving component and a regulator module comprising a closed control loop configured to influence the actuation of the drive devices depending on a pendulum sensor system signal returned to the control loop.


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    Title :

    Grúa y procedimiento para controlar una grúa de este tipo


    Contributors:

    Publication date :

    2022-10-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Spanish


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES



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