Un procedimiento para filtrado en medición de distancia de un vehículo aéreo no tripulado UAV, que comprende: adquirir N distancias continuas del UAV basándose en un sensor de sonar (110) y determinar una cola de búfer de distancia inicial y una cola de búfer de velocidad de movimiento inicial del UAV según las N distancias, donde N es un número entero mayor que 2; filtrar una distancia actual del UAV medida basándose en el sensor de sonar (110), según la cola de búfer de distancia inicial y la cola de búfer de velocidad de movimiento inicial para obtener una distancia real del UAV; donde determinar la cola de búfer de distancia inicial y la cola de búfer de velocidad de movimiento inicial del UAV según las N distancias comprende: obtener N-1 velocidades de movimiento según las N distancias y calcular un valor de nivel de diferencia de las N-1 velocidades de movimiento; determinar si cada distancia es válida según el valor de nivel de diferencia; cuando cada distancia es válida, constituir la cola de búfer de distancia inicial basándose en de las N distancias y constituir la cola de búfer de velocidad de movimiento inicial basándose en las N-1 velocidades de movimiento.
A method for filtering in ranging of a UAV based on a sonar sensor is provide, which is based on a characteristic that velocities of the UAV change continuously during a moving process. A current velocity of the UAV is obtained via seeking difference of distances measured by the sensor, then a variance of continuous velocities is calculated and it is determined whether a current distance is valid according to the variance. The general process of the method is as follows. First, initial distances measured by the sonar sensor are acquired, secondly, it is determined whether a new distance is valid according to the initial distances, if the new distance satisfies a curtain condition, the new distance is considered to be valid and the initial distances are updated; if the new distance does not satisfy the curtain condition, a distance is estimated and used as the current distance and the initial distances are maintained. With the present disclosure, measurement noises of the sonar sensor is filtered, and the measurement accuracy and stability of the sonar sensor is improved.
Vehículo aéreo no tripulado (UAV) y dispositivo de medición de distancia y filtrado y su procedimiento y procedimiento de medición de distancia basado en el mismo
2022-04-25
Patent
Electronic Resource
Spanish
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