Método para el posicionamiento dinámico de un cable instrumentado (100) remolcado en el agua, tal como un cable sísmico marino y/o un conjunto de cables instrumentados remolcados, cable instrumentado (100) en el que se disponen dispositivos de control (20) para controlar los cables instrumentados (100) individuales, tanto en forma como en posición, en relación con otros cables instrumentados (100) y, de este modo, neutralizar las contracorrientes y/u otras fuerzas dinámicas que afecten a un conjunto de cables remolcado detrás de un embarcación de levantamiento sísmico (110), embarcación (110) en la que se dispone una central de control (111) para controlar el cable instrumentado (100) o el conjunto de cables, central de control (111) que está dispuesta para comunicarse con los cables instrumentados (100) y los dispositivos de control (20), donde el método incluye: - utilizar un controlador nominal (51), para cada dispositivo de control (20), que controla el dispositivo de control (20) correspondiente mediante una salida de control de potencia para controlar el cable instrumentado (100) en función del conocimiento previo sobre las propiedades del sistema total que consiste en una embarcación o una nave (110) con un medio de propulsión o un medio de control, cables instrumentados (100) y dispositivos de control (20), caracterizado por que el procedimiento incluye, además: - utilizar un controlador adaptativo predictivo de modelo (70) para cada dispositivo de control (20), controlador adaptativo predictivo de modelo (70) que está provisto de un elemento de predicción de movimiento de grupo de cables (71), que recoge la suma de todas las inseguridades de modelo en una sola variable, así como una regla de adaptación (72) que proporciona una estimación adaptativa (73) impulsada por un error de predicción (74) dado por la desviación entre la estimación de movimiento predicha del elemento de predicción de movimiento de grupo de cables (71) y las mediciones de movimiento de un sistema de medición (63), estimación adaptativa (73) que se utiliza para compensar la salida de control de potencia, la cual está establecida por el controlador nominal (51) para el dispositivo de control (20) correspondiente a lo largo del cable instrumentado (100), para neutralizar los efectos de la dinámica no modelada, inseguridades en los parámetros de modelo y las fuerzas externas que afectan el equilibrio de fuerza del cable instrumentado (100).

    A method and system for dynamic positioning (DP) of marine instrumented cables. By means of a model predictive adaptive controller the power control output of a nominal controller is compensated and therethrough one achieve a more rapid and precise controlling of the control devices and accordingly the instrumented cables.


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    Title :

    Método y sistema para el posicionamiento dinámico de un cable instrumentado remolcado en el agua


    Contributors:

    Publication date :

    2022-04-20


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Spanish


    Classification :

    IPC:    G01V Geophysik , GEOPHYSICS / B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS



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