Método para la conducción automatizada de un vehículo (50) de motor, que comprende las siguientes etapas: proporcionar datos (7) del entorno, detección de objetos (113) en los datos (7) del entorno mediante un dispositivo (2) de percepción del entorno, seleccionar un escenario actual (12, 100) de entre un conjunto de escenarios conocidos (12, 100) mediante un dispositivo (3) de interpretación de escenarios sobre la base de los objetos detectados (113), donde un escenario (12, 100) tiene situaciones elementales (13, 101, 101.1, 1012, 101.2, 101.3, 101.4, 101.5, 101.6, 101.7, 101.X) temporalmente ordenadas e interconectadas, y donde cada situación elemental (13, 101, 101.1, 101.2, 101.2, 101.3, 101.4, 101.5, 101.6, 101.7, 101.X) tiene asignados como atributos (108) al menos un área (110.1, 110.2, 110.2, 110.3, 110.4, 110.5, 110.6, 110.7) de control y un criterio (114) de habilitación; además, y sucesivamente para cada una de las situaciones elementales (13, 101, 101.1, 101.2, 101.3, 101.4, 101.5, 101.6, 101.7, 101.X) del escenario actual (12, 100): estimar un punto objetivo (111.1, 111.2, 111.3, 111.4, 111.5, 111.6, 111.7) para la situación elemental actual (13, 101, 101.1, 101.2, 101.2, 101.3, 101.4, 101.5, 101.6, 101.7, 101.X) mediante el dispositivo (3) de interpretación de escenarios, planificar una trayectoria (112.1, 112.2, 112.3, 112.4, 112.5, 112.6, 112.7) hasta el punto objetivo (111.1, 111.2, 111.3, 111.4, 111.5, 111.6, 111.7) mediante un dispositivo (4) de planificación de maniobras, solicitar información sobre el área (110.1, 110.2, 110.2, 110.3, 110.4, 110.5, 110.6, 101.7, 101.X) de control perteneciente a la situación elemental (13, 101, 101.1, 101.2, 101.3, 101.5, 110.6, 110.7) en el dispositivo (2) de percepción del entorno (2) mediante el dispositivo (3) de interpretación de escenarios, comprobar una presencia del al menos un criterio (114) de habilitación perteneciente a la situación elemental (13, 101, 101.1, 101.2, 101.2, 101.3, 101.4, 101.5, 101.6, 101.7, 101.X) sobre la base de la información consultada por el dispositivo (3) de interpretación de escenarios y, si se cumple el al menos un criterio (114) de habilitación, conducción automatizada a lo largo de la trayectoria (112.1, 112.2, 112.3, 112.4, 112.5, 112.6, 112.7) hasta el punto objetivo (111.1, 111.2, 111.3, 111.4, 111.5, 111.6, 111.7) mediante el control de al menos un sistema (17) de actuadores del vehículo (50) de motor por una unidad (5) de control.
A method for the automated driving of a motor vehicle which provides environment data, detects objects in the environment data, selects a current scenario by a scenario-interpretation apparatus on the basis of the detected objects, wherein a scenario has at least one elementary situation which is assigned at least one monitoring region and an enable criterion as attributes, and in addition successively for each of the elementary situations of the current scenario, estimates a destination point, plans a trajectory to the destination point by a maneuver-planning apparatus, interrogates information about a monitoring region from the environment-perception apparatus by the scenario-interpretation apparatus, checks for the presence of the at least one enable criterion by the scenario-interpretation apparatus, and if the at least one enable criterion is satisfied, automated driving along the trajectory as far as the destination point by a controller. Also disclosed is an associated device.
Método y dispositivo en un vehículo de motor para la conducción automatizada
2021-12-21
Patent
Electronic Resource
Spanish
Método y dispositivo para la conducción automatizada de un vehículo de motor
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