Procedimiento para llevar a cabo el diagnóstico de un sistema de sensor de vehículo (FSESA), en particular de un vehículo autónomo, en el que a) al menos una característica de sistema (SM_FSESA, SM'_FSESA) extraída, en particular que puede conseguirse mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESA) o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESA), por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser, puede detectarse con un sistema de sensores (SEA), que contiene al menos un sensor, del sistema de sensor de vehículo (FSESA), que es comparable con otros sistemas de sensores (SE) de otros sistemas de sensor de vehículo (FSES) o diferente, pero en cada caso es comparable con respecto a la característica de sistema (SM_FSESA, SM'_FSESA) detectable extraída respectiva, b) se pueden especificar parámetros de sistema extrínsecos (SPAe) y parámetros de sistema intrínsecos (SPAi) con respecto al sistema de sensores (SEA) y c) en función de los parámetros de sistema (SPAe, SPAi) y de la característica de sistema (SM_FSESA, SM'_FSESA) mediante transformación homogénea [Th] se puede describir y caracterizar una pose de sistema 6D [Th FSESA], [Th_FSESA]*, caracterizado por que d) de un sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) de los otros sistemas de sensor de vehículo (FSES), que puede encontrarse en un alcance (RW_SEA) predeterminado por el sistema de sensores (SEA), en particular en un alcance predeterminado por el alcance de la vista, con respecto a los parámetros de sistema (SPAe, SPAi), se registra por el sistema de sensores (SEA) al menos una primera característica de sistema (FSESA_SM_FSESB, FSESA_SM'_FSESB) extraída, en particular que se puede conseguir mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB), por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser, e) en función de los parámetros de sistema (SPAe, SPAi) y de la primera característica de sistema (FSESA_SM_FSESB, FSESA_SM'_FSESB) mediante la transformación homogénea [Th] se describe y caracteriza una pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB), f) basándose en la pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) se genera la primera información relativa (RI1, RI1*), g) se usa segunda información relativa (RI2, RI2*) recibida por el sistema de sensor de vehículo (FSESA), que puede generarse por el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) basándose en una pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* que especifica el sistema de sensor de vehículo (FSESA), pudiendo registrarse en el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) con un sistema de sensores adicional (SEB) de los otros sistemas de sensores (SE) y tanto parámetros de sistema extrínsecos (SPBe) como parámetros de sistema intrínsecos (SPBi) que pueden especificarse con respecto al sistema de sensores adicional (SEB), del sistema de sensor de vehículo (FSESA) que se puede encontrar en un alcance adicional (RW_SEB) predeterminado por el sistema de sensores adicional (SEB), preferentemente esencialmente idéntico al alcance (RW_SEA), una segunda característica de sistema (FSESB_SM_FSESA, FSESB_SM'_FSESA) extraída, en particular que se puede conseguir mediante segmentación de características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESA) o agregando características artificiales especiales a características naturales del sistema de sensor de vehículo (FSESA), por ejemplo, marcas de reflector para escáneres láser, y en función de los parámetros de sistema adicionales (SPBe, SPBi) y de la segunda característica de sistema (FSESB_SM_FSESA, FSESB SM'_FSESA) mediante transformación homogénea [Th] se puede describir y caracterizar dicha pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]*, h) la primera información relativa (RI1, RI1*) se compara con la segunda información relativa (RI2, RI2 *) de modo que cuando la pose de sistema 6D [FSESA_Th_FSESB], [FSESA_Th_FSESB]* contenida en la primera información relativa (RI1, RI1*), que especifica el sistema de sensor de vehículo adicional (FSESB) y la pose de sistema 6D [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA]* contenida en la segunda información relativa (RI2, RI2*), que especifica el sistema de sensor de vehículo (FSESA) son idénticas, el sistema de sensores (SEA) del sistema de sensor de vehículo (FSESA) funciona correcta y/o adecuadamente con respecto a los parámetros de sistema (SPAe, SPAi), de lo contrario se ha producido un fallo.
In order to be able to carry out self-diagnostics on a vehicle sensor system (FSESA), in particular on an autonomous vehicle in a simple manner and without large additional outlay, it is proposed that in the course of the self-diagnostics of the vehicle sensor system (FSESA) this vehicle sensor system (FSESA) and a further vehicle sensor system (FSESB) observe one another and in the process acquire, in a sensor-system-based fashion (SEA, SEB) in each case at least one extracted system feature (FSESA_SM_FSESB, FSESA_SM`_FSESB, FSESB_SM_FSESA, FSESB_SM`_FSESA) and generate, as a function of sensor-system-related, extrinsic and intrinsic system parameters (SPAe, SPAi, SPBe, SPBi) and the acquired system features "6D-Systempose [FSESA_Th_FSESB], [ FSESA_Th_FSESB] *, [FSESB_Th_FSESA], [FSESB_Th_FSESA] *"-based relative information items (RI1, RI1*, RI2, RI2*) independently of one another by means of homogenous transformation [Th], which relative information items (RI1, RI1*, RI2, RI2*) are preferably formed by the respective vehicle sensor system by means of the entire system parameters/system features or a subset thereof. After this, the vehicle sensor system FSESA compares the self-generated relative information items (RI2, RI2*) of the relative information items (RI2, RI2*) which were generated and transferred by the further vehicle sensor system FSESB. When identity is detected (in the case of identically observed information), the vehicle sensor system (FSESA) operates normally within the scope of the observed system parameters/system features, and otherwise a fault is present.
Procedimiento para llevar a cabo el diagnóstico de un sistema de sensor de vehículo, en particular un vehículo autónomo, así como sistema de sensor de vehículo, en particular vehículo autónomo
2021-11-12
Patent
Electronic Resource
Spanish
European Patent Office | 2016
|SISTEMA RETARDADOR AUTÓNOMO PARA UN VEHÍCULO Y VEHÍCULO QUE LO INCORPORA
European Patent Office | 2016
|Sistema retardador autónomo para un vehículo y vehículo que lo incorpora.
European Patent Office | 2021
|