Un procedimiento de calibración automática de un sensor de ángulo para un sistema de control de la conducción automática de una máquina agrícola, conforme al cual el procedimiento comprende las siguientes etapas: Etapa S1: fijar un volante de la máquina agrícola para hacer que las ruedas delanteras de un vehículo se mantengan en un ángulo fijo; Etapa S2: recopilar una pluralidad de elementos de información de la posición actual de la máquina agrícola y procesar la pluralidad de elementos de información de la posición actual para obtener un valor medio; Etapa S3: establecer un modelo cinemático de una máquina agrícola de dos ruedas basado en el centro de un eje trasero; Etapa S4: realizar un cálculo del radio para obtener un conjunto de correspondencias de ángulos; Etapa S5: hacer girar la máquina agrícola un ángulo preestablecido a una velocidad constante con el eje trasero de la máquina agrícola como centro, y realizar de la Etapa S1 a la Etapa S4; Etapa S6: después de realizar la Etapa S5 varias veces, realizar un cálculo del ajuste del valor del ángulo para obtener un coeficiente de calibración.
An automatic calibration method of an angle sensor for an automatic drive control system of a farm machine includes the following steps. Step S1: Step S1: fixing a steering wheel of the farm machine to make front wheels of a vehicle kept at a fixed angle. Step S2: collecting a plurality of pieces of current position information of the farm machine, and processing the plurality of pieces of current position information to obtain an average value. Step S3: establishing a two-wheel farm machine kinematics model based on a center of a rear axle. Step S4: performing a radius calculation to obtain a set of angle correspondences. Step S5: rotating the farm machine by a preset angle at a constant speed with the rear axle of the farm machine as a center, and performing Step S1 through Step S4;Step S6: after performing Step S5 for several times, performing an angle value fitting calculation to obtain a calibration coefficient. By applying the technique combining vehicle kinematics and high-precision GNSS, a high-precision angle sensor calibration can be realized without the external assisting apparatus and related experiential parameter input, and an automatic calibration can be realized. The present application is suitable for the precise agricultural automatic drive control systems.
Procedimiento de calibración automática del sensor de ángulo para el sistema de control de la conducción automática de una máquina agrícola
2021-10-13
Patent
Electronic Resource
Spanish
IPC: | A01B SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY , Bodenbearbeitung in Land- oder Forstwirtschaft / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01M TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES , Prüfen der statischen oder dynamischen Massenverteilung rotierender Teile von Maschinen oder Konstruktionen |
Procedimiento y sistema para la ejecución de una función de conducción automática en un vehículo
European Patent Office | 2022
|Sistema para identificación automática de vehiculo
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|Sistema y procedimiento de inspección automática de superficie
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