Un procedimiento para la conduccion autonoma de un vehiculo, que comprende: obtener (S410) informacion sobre un angulo de direccion esperado de un vehiculo, segun una operacion de control de planificacion automatica; detectar (S420) si un conductor aplica un par efectivo a un volante; determinar (430) un par instantaneo de intencion de conduccion autonoma, que comprende: en respuesta a la deteccion de que el conductor ha aplicado el par efectivo al volante, calcular una diferencia entre un angulo de giro del volante controlado por el conductor y el angulo de direccion del vehiculo esperado; y determinar un par instantaneo de intencion de conduccion autonoma segun la diferencia, en donde el par instantaneo de intencion de conduccion autonoma se aplicara a un sistema de direccion del vehiculo; determinar un estado de fiabilidad de las operaciones del sistema de conduccion autonoma; aumentar el par instantaneo de intencion de conduccion autonoma, determinado segun la diferencia en respuesta a la determinacion de que el estado de fiabilidad de las operaciones del sistema de conduccion autonoma es un estado de alta fiabilidad; y disminuir el par instantaneo de intencion de conduccion autonoma, determinado segun la diferencia, en respuesta a la determinacion de que el estado de fiabilidad de las operaciones del sistema de conduccion autonoma es un estado de baja fiabilidad.
Disclosed are a steering control method and a steering control system (100, 200, 300) for self-driving of a vehicle. The method comprises the steps of: obtaining information about an expected steering angle of a vehicle based on an automatic planning control operation (S410); detecting whether an effective torque is applied to a steering wheel by a driver (S420); and when it is detected that the driver has applied the effective torque to the steering wheel, computing a difference between a turning angle of the steering wheel controlled by the driver and the expected steering angle of a vehicle, and determining a self-driving intent prompt torque according to the difference between the two, wherein the self-driving intent prompt torque is to be applied to a steering system (S430). According to the expected steering angle computed by a self-driving system, by way of changing a torque to effect a manual driving operation, the driver will not be forced to change his/her steering operation, but can be prompted with a recommended driving behavior from the self-driving, and in most cases, the driver can participate in the process of steering control with nearly no operation, thereby improving the safety and comfort of a driving process.
Procedimiento y sistema de control de dirección de vehículo de conducción autónoma
2021-05-17
Patent
Electronic Resource
Spanish
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Método y sistema para la conducción autónoma de un vehículo
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2020
|European Patent Office | 2020
|