Un sistema robótico de dos partes, acoplable selectivamente que proporciona estabilización contrabalanceada durante la realización de una operación en una estructura subacuática objetivo, que comprende: un primer vehículo robótico subacuático dimensionado y conformado para rodear al menos parcialmente la estructura subacuática objetivo; un segundo vehículo robótico subacuático dimensionado y conformado para rodear al menos parcialmente la estructura subacuática objetivo y estar, al menos parcialmente, orientado en una posición opuesta al primer vehículo robótico subacuático; mecanismos de acoplamiento complementarios soportados por el primer y segundo vehículos robóticos subacuáticos y dispuestos de manera que el primer y segundo vehículos robóticos subacuáticos puedan acoplarse selectivamente entre sí con la estructura subacuática objetivo dispuesta al menos parcialmente entre el primer y segundo vehículos robóticos subacuáticos; una herramienta para ejercer una primera fuerza contra la estructura subacuática objetivo en una primera dirección, la herramienta que se soporta por uno del primer y segundo vehículos robóticos subacuáticos; y un módulo de estabilización para ejercer una segunda fuerza contra la estructura subacuática objetivo en una segunda dirección para contrarrestar al menos parcialmente la primera fuerza, el módulo de estabilización que se soporta por uno del primer y segundo vehículos robóticos subacuáticos.
A two-part, selectively dockable robotic system having counterbalanced stabilization during performance of an operation on an underwater target structure is provided. The robotic system includes a first underwater robotic vehicle that is sized and shaped to at least partially surround the underwater target structure. A second underwater robotic vehicle is sized and shaped to at least partially surround the underwater target structure and selectively dock with the first underwater robotic vehicle. The first and second robotic vehicles include complimentary docking mechanisms that permit the vehicles to selectively couple to each other with the underwater target structure disposed at least partially therebetween. One robot includes a tool that can act upon the target structure and the other robot includes a stabilization module that can act upon the target structure in an opposite manner in order to counterbalance the force of the tool.
Robots móviles coordinados para entorno acuático
2021-01-19
Patent
Electronic Resource
Spanish